encoder_speed = 60000000 / (dt * 96); 这段代码用了光电编码器的什么测速方法

这段代码使用的是脉冲计数法（Pulse Counting Method），其中：

- encoder_speed：编码器的转速，单位为转/分钟（RPM）。
- dt：两次计数之间的时间差，单位为秒（s）。
- 60000000：每分钟的微秒数，即 60 秒 × 1000000 微秒/秒。

因此，该代码计算的是每秒钟编码器输出的脉冲数，然后通过计算每分钟的脉冲数来得到编码器的转速。例如，如果 dt = 0.01 s，表示每计数一次的时间间隔为 0.01 秒，则每秒钟编码器输出的脉冲数为 1/dt，即 100 次。如果每个脉冲代表编码器转动了 1 度，则每分钟编码器转动的度数为 100 × 60，即 6000 度，对应的转速为 6000/360，即 16.67 RPM。

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encoder_speed = (encoder_count - last_encoder_count) * 7200 / ENCODER_PPR; 这段代码是什么意思

这段代码是计算编码器的旋转速度。

- `encoder_count` 表示当前的编码器计数器的值，即编码器当前旋转的位置。
- `last_encoder_count` 表示上一次计算速度时的编码器计数器的值，即上一次记录的编码器位置。
- `ENCODER_PPR` 表示编码器的每旋转一周的脉冲数（即每圈的脉冲数）。
- `7200` 表示一个小时的秒数。

该代码的计算过程如下：

1. `(encoder_count - last_encoder_count)` 计算编码器旋转的脉冲数，即当前编码器计数器的值减去上一次计算时的计数器值。
2. `(encoder_count - last_encoder_count) * 7200` 将脉冲数转换为旋转角度，即乘以一个小时的秒数。
3. `(encoder_count - last_encoder_count) * 7200 / ENCODER_PPR` 计算旋转速度，即将旋转角度除以每圈的脉冲数，得到的单位是每秒钟的旋转圈数。

因此，该代码的作用是计算编码器的旋转速度，单位是圈/秒。

float Velocity(float encoder) { static float Encoder, Encoder_Integral; float Velocity_PWM, Encoder_Least; Encoder_Least = encoder; //速度滤波 Encoder *= 0.7; //一阶低通滤波器 Encoder += Encoder_Least*0.3; //一阶低通滤波器 Encoder_Integral += Encoder; //积分出位移 if(Encoder_Integral > +200) Encoder_Integral = +200; //积分限幅 if(Encoder_Integral < -200) Encoder_Integral = -200; //积分限幅 Velocity_PWM = KP * Encoder + KI/100 * Encoder_Integral;//获取最终数值 return Velocity_PWM; }

这段代码是一个计算速度的函数。它使用一个编码器的值作为输入，并返回计算得到的速度值。

以下是代码的解释：
- 静态变量 `Encoder` 和 `Encoder_Integral` 用于在函数调用之间保持状态。
- `Encoder_Least` 是输入的编码器值，用于进行速度滤波。
- `Encoder` 变量通过一阶低通滤波器进行更新，以平滑输入值。
- `Encoder_Integral` 是用于积分计算位移的变量。
- 如果 `Encoder_Integral` 超过 +200 或小于 -200，会进行积分限幅。
- `Velocity_PWM` 是根据编码器和编码器积分值计算得到的最终速度值，使用了一些系数 KP 和 KI。

请注意，代码中未提供 KP 和 KI 的具体值，您需要根据实际需求设置这些系数。