eigen::vector2d截断

您好！要对Eigen库中的Vector2d进行截断，您可以使用以下方法：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

int main() {
    Eigen::Vector2d vec(1.23, 4.56);
    
    // 截断操作
    vec = vec.cwiseMin(2.0).cwiseMax(-2.0);
    
    std::cout << "截断后的向量：" << vec << std::endl;
    
    return 0;
}

在上述代码中，`cwiseMin()`函数将向量中的每个元素与给定的最小值进行比较，并返回较小的值。`cwiseMax()`函数类似地将每个元素与给定的最大值进行比较，并返回较大的值。通过将这两个函数结合使用，您可以实现对Vector2d的截断操作。

请注意，上述代码假设您已经正确安装了Eigen库，并在代码中包含了正确的头文件路径。希望能帮到您！如果您有任何其他问题，请随时提问。

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Eigen::Vector3f eulerAngle(-det.yaw, 0.0, 0.0); Eigen::AngleAxisf rollAngle(Eigen::AngleAxisf(eulerAngle(2), Eigen::Vector3f::UnitX())); Eigen::AngleAxisf pitchAngle(Eigen::AngleAxisf(eulerAngle(1), Eigen::Vector3f::UnitY())); Eigen::AngleAxisf yawAngle(Eigen::AngleAxisf(eulerAngle(0), Eigen::Vector3f::UnitZ())); const Eigen::Quaternionf bboxQ1(yawAngle * pitchAngle * rollAngle); Eigen::Vector4f q = bboxQ1.coeffs();

这段代码使用了Eigen库中的Vector3f和Quaternionf类，用于计算欧拉角和四元数。具体来说，它将欧拉角(-det.yaw, 0.0, 0.0)分别绕x、y、z轴旋转，得到对应的三个旋转矩阵rollAngle、pitchAngle、yawAngle，再将它们按照z-y-x顺序相乘，得到最终的旋转矩阵bboxQ1。最后，将bboxQ1转换为四元数，并存储在q中。这段代码可能是用于姿态估计或者物体位姿计算等领域。

Eigen::Vector3d ea0(Eular[1] * M_PI / 180.0, Eular[0] * M_PI / 180.0, Eular[2] * M_PI / 180.0); Eigen::Matrix3d R; R = Eigen::AngleAxisd(ea0[0], ::Eigen::Vector3d::UnitX()) * Eigen::AngleAxisd(ea0[1], ::Eigen::Vector3d::UnitY()) * Eigen::AngleAxisd(ea0[2], ::Eigen::Vector3d::UnitZ()); Eigen::Quaterniond q; q = R;

这段代码是通过欧拉角计算得到旋转矩阵，然后将旋转矩阵转换为四元数。首先，通过Eular数组表示欧拉角，将角度值转换成弧度值并用Eigen::Vector3d类型的变量ea0存储。接着，通过Eigen::AngleAxisd()函数将欧拉角转换成旋转矩阵R。最后，通过Eigen::Quaterniond()函数将旋转矩阵R转换成四元数q。