rostopic echo 订阅节点为啥收不到消息

rostopic echo 是一个 ROS 的命令行工具，用于订阅并打印来自某个 ROS topic 的消息。如果你发现 rostopic echo 订阅的节点收不到消息，可能是以下原因导致的：

- 该 topic 没有任何消息发布。
- 该 topic 发布了消息，但是你没有运行订阅它的节点。
- 该 topic 发布了消息，但是你的订阅节点因为某些原因没有正常工作。

如果你想确定是哪一种情况导致的问题，可以尝试以下方法：

- 使用 rostopic list 命令查看当前系统中有哪些 topic。
- 使用 rostopic info 命令查看该 topic 的信息，包括它的数据类型、发布者数量等。
- 使用 rostopic hz 命令查看该 topic 的发布频率。
- 使用 rosnode list 命令查看当前系统中有哪些节点。
- 使用 rosnode info 命令查看该节点的信息，包括它的 PID、运行状态等。
- 使用 rqt_graph 命令查看当前系统中节点之间的连接关系。

如果以上方法都无法解决问题，可以尝试使用 roswtf 命令检查当前系统的运行状态，帮助你定位问题。

相关问题

将rostopic echo 到的结果写到文件里

您可以使用以下命令将 rostopic echo 的结果写入文件：

rostopic echo <topic_name> > <file_name>

其中 `<topic_name>` 是您要监听的 ROS 话题的名称，`<file_name>` 是您要将结果写入的文件名。

例如，如果您要将 `/robot/camera/image_raw` 话题的结果写入名为 `image_raw.txt` 的文件中，可以使用以下命令：

rostopic echo /robot/camera/image_raw > image_raw.txt

这将把话题 `/robot/camera/image_raw` 的所有输出写入 `image_raw.txt` 文件中。

rostopic echo action

rostopic echo action 是一个ROS中用来监听 action topic 的命令。当我们在终端输入这个命令后，系统就会开始监听指定的 action topic，一旦有新的 action goal、result 或 feedback 发布，终端就会立即显示出来。

使用 rostopic echo action 命令可以帮助我们实时监控 action topic 中的信息，例如机器人执行某项任务的进度、执行结果等。这对于调试和监控机器人行为非常有用，可以及时发现问题并进行调整和处理。

另外，rostopic echo action 也可以用于在开发过程中对 action topic 进行测试，我们可以通过发布假的 action goal 来模拟机器人执行任务，然后通过 rostopic echo action 来查看机器人的执行情况，从而验证代码的正确性。

总之，rostopic echo action 是一个很有用的命令，可以帮助我们实时监控和测试 action topic，对于开发和调试机器人相关的程序非常有帮助。