C++实现以下计算： 已知世界坐标系 XoY中的一点 P(x,y)，且已知AGV小车坐标系原点o’在世界坐标系下的位姿(theta,x’,y’),请使用Eigen库优化计算，求 P在AGV小车坐标系X’o’Y’中的坐标值

在C++中，我们可以使用Eigen库来方便地处理这种二维空间变换。首先，我们需要明确两个坐标系之间的转换矩阵：

1. 从世界坐标系(XoY)到AGV小车坐标系(X'o'Y')，需要先旋转然后平移。旋转部分由旋转矩阵描述，对于角度theta，旋转矩阵可以表示为：

   Matrix2d rotation = Eigen::Matrix2d::Identity();
   rotation(0, 1) = cos(theta);
   rotation(1, 0) = -sin(theta);

2. 平移部分由位姿(x', y')给出，加上旋转后的平移矩阵是一个4x4的齐次矩阵，前3行表示旋转和平移，最后一行全为0：

   Matrix4d translation = Eigen::Matrix4d::Zero();
   translation.block<3, 1>(0, 2) = Eigen::Vector3d(x', 0, y');

将这两个矩阵结合起来，形成总变换矩阵T:

Matrix4d T = Eigen::Translation3f(x', y').matrix() * rotation;

为了将P(x, y)从世界坐标系转换到AGV小车坐标系，我们将P加到变换后的向量上：

Vector3f p_world(x, y, 1); // 将点添加齐次坐标
Vector3f p_prime = T * p_world; // 变换后的点
float x_prime = p_prime.x(); // AGV小车坐标系中的x
float y_prime = p_prime.y(); // AGV小车坐标系中的y

因此，点P(x, y)在AGV小车坐标系(X'o'Y')中的坐标是(x', y')。