如何在STM32中配置定时器中断的抢占式优先级和副优先级以实现精确的时间控制？请提供配置代码示例。

STM32微控制器中的定时器中断对于精确时间控制至关重要。为了实现这一目标，需要合理配置定时器中断的抢占式优先级和副优先级。推荐使用《STM32定时器中断详解：抢占与副优先级策略》这篇文档，它将帮助你深入理解中断优先级的配置过程，并通过实例代码展示如何具体实现。

参考资源链接：[STM32定时器中断详解：抢占与副优先级策略](https://wenku.csdn.net/doc/4gs5b5sdkg?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，确认STM32的中断优先级寄存器设置。STM32的中断优先级通过NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller）配置，而每个中断源的优先级由IPRx寄存器的相应位字段定义。在配置定时器中断之前，需要决定抢占式优先级和副优先级的组合。抢占式优先级用于确定一个中断是否可以抢占另一个中断的执行，而副优先级决定了同一抢占式优先级中不同中断的响应顺序。

使用以下步骤和代码片段配置定时器中断的抢占式优先级和副优先级：

1. 定义抢占式优先级和副优先级变量，以及中断优先级分组：

#define PREEMPTION_PRIORITY 0 // 抢占式优先级
#define SUB_PRIORITY 0         // 副优先级
#define IRQ_PRIORITY_GROUP    0 // 中断优先级分组

2. 根据定义的分组配置中断优先级分组：

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

3. 设置定时器中断优先级，根据分组的不同，优先级的设置方法也有所不同。例如，在NVIC_PriorityGroup_0分组下，可以这样设置：

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIMx_IRQn; // TIMx为定时器中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PREEMPTION_PRIORITY; // 设置抢占式优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = SUB_PRIORITY; // 设置副优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; // 使能中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

4. 在中断服务程序中编写定时器操作代码，如定时器重载、重置或计数器操作等：

void TIMx_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIMx, TIM_IT_Update) != RESET) // 检查TIMx更新中断发生与否
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIMx, TIM_IT_Update); // 清除中断标志位

        // 在这里添加定时器中断触发后的处理代码
    }
}

通过上述步骤和代码，你可以精确控制STM32定时器中断的响应时机和优先级，实现复杂的时间管理功能。若要进一步学习如何深入使用STM32定时器进行各种时间相关的任务，如精确计时、延时和事件触发等，建议继续深入阅读《STM32定时器中断详解：抢占与副优先级策略》中的内容，它将为你提供更多高级应用示例和详细的解释。

参考资源链接：[STM32定时器中断详解：抢占与副优先级策略](https://wenku.csdn.net/doc/4gs5b5sdkg?spm=1055.2569.3001.10343)