ros中怎样用global避免报错

在ROS中，全局变量可以用来保存和共享数据。为了在ROS中使用全局变量而避免报错，你可以将其定义为ROS参数，这样它就可以在ROS节点之间共享。

首先，在ROS节点中定义一个全局变量，可以在节点的顶部定义：

#include <ros/ros.h>

int global_var = 0;

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化节点
    ros::init(argc, argv, "my_node");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 读取ROS参数
    nh.param<int>("global_var", global_var, 0);

    // ...

    return 0;
}

在上面的代码中，我们定义了一个名为`global_var`的整数型全局变量，并将其默认值设置为0。然后在`main()`函数中，我们通过NodeHandle的`param()`函数读取ROS参数`global_var`的值，并将其赋值给全局变量`global_var`。

如果你想修改全局变量的值，可以使用ROS的参数服务器来更新它：

ros::param::set("global_var", 42);

在上面的代码中，我们将全局变量`global_var`的值更新为42。

另外，也可以使用ROS的消息通信机制来共享全局变量。例如，你可以在一个节点中定义一个全局变量，并将其发布为一个ROS消息，然后在另一个节点中订阅该消息并更新相应的全局变量。