self.num_joints = num_joints if sigma < 0: sigma = self.output_res/64 self.sigma = sigma size = 6*sigma + 3 print(size) # -3 x = np.arange(0, size, 1, float) print(x) y = x[:, np.newaxis] x0, y0 = 3*sigma + 1, 3*sigma + 1 self.g = np.exp(- ((x - x0) ** 2 + (y - y0) ** 2) / (2 * sigma ** 2))
时间: 2023-05-19 08:01:40 浏览: 52
这段代码的意思是:将传入的num_joints赋值给self.num_joints,如果sigma小于0,则将sigma设为self.output_res除以64的结果,然后将sigma赋值给self.sigma。接着,计算size的值为6乘以sigma再乘以3,最后输出size的值。
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def _destroy(self): if not self.terrain: return self.world.contactListener = None for t in self.terrain: self.world.DestroyBody(t) self.terrain = [] self.world.DestroyBody(self.hull) self.hull = None for leg in self.legs: self.world.DestroyBody(leg) self.legs = [] self.joints = []
这段代码看起来像是在销毁一个物理引擎中的物体。具体来说,它首先检查是否存在地形对象,如果不存在则直接返回。如果存在地形对象,则将世界的接触监听器设置为 None,然后循环遍历所有的地形对象,将它们从世界中销毁。然后将主体对象从世界中销毁,将腿部对象从世界中销毁,并将关节数组清空。这个代码段的目的是清空整个模拟环境,以便重新开始新的模拟。
self.legs = [] self.joints = [] for i in [-1, +1]: leg = self.world.CreateDynamicBody( position=(init_x, init_y - LEG_H / 2 - LEG_DOWN), angle=(i * 0.05), fixtures=LEG_FD,
在主角创建完成之后,这段代码创建了两个腿,分别位于主角的两侧。对于每个腿,首先计算出它的初始位置`position`和角度`angle`。位置的计算使用了主角的初始位置`init_x`和`init_y`,以及腿的长度`LEG_H`、脚距离地面的高度`LEG_DOWN`来计算。角度的计算使用了一个常数`0.05`,乘以`-1`或`+1`来分别得到左腿和右腿的角度。
然后,创建一个腿的刚体,使用`CreateDynamicBody()`方法创建,同时设置其位置、角度和夹具为`LEG_FD`。将创建好的腿的刚体添加到`self.legs`列表中。接着,创建一个关节,将腿和主角连接起来,使用`CreateRevoluteJoint()`方法创建,同时设置其连接的刚体和关节的本地锚点、世界锚点和启用马达等参数。将创建好的关节添加到`self.joints`列表中。最终,`self.legs`列表中将包含两个腿的刚体,`self.joints`列表中将包含两个关节。