ROS2 基于fastdds,节点如何更新节点ip，再与其他节点重新建连

在ROS2中，节点可以通过修改其参数文件来更新其IP地址。这可以通过在 launch 文件中设置参数来实现，例如：

<param name="ros__ip" value="192.168.1.100"/>

在节点的代码中，可以使用 `rclcpp::NodeOptions` 来设置 IP 地址和主机名：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::NodeOptions options;
  options.host_name("localhost"); // Set the host name.
  options.network_flow_endpoints.emplace_back("192.168.1.100"); // Set the IP address.
  auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("my_node", options);
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

如果节点的IP地址发生了变化，它可以使用以下代码重新连接到其他节点：

auto node = rclcpp::Node::make_shared("my_node", options);
auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("my_topic", 10);
auto subscriber = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>("my_topic", 10,
  [](const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) {
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Received: '%s'", msg->data.c_str());
  });
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();

在这个例子中，节点创建了一个发布者和一个订阅者，并使用 `rclcpp::spin()` 来等待消息。如果节点的IP地址发生了变化，它可以重新连接到其他节点，而无需更改其他任何代码。