stm32采集cw/ccw

### STM32 CW/CCW 信号采集方法及实现

对于使用STM32进行CW（顺时针）和CCW（逆时针）方向检测，通常涉及编码器接口的应用场景。通过配置GPIO引脚作为输入并连接到旋转编码器的A相和B相信号线来完成这一功能。

#### GPIO 配置
首先，在STM32CubeMX工具中设置两个用于读取编码器脉冲的GPIO引脚为浮空输入模式[^1]。这两个引脚分别对应于编码器的通道A (CLK) 和通道B (DT)，它们能够提供相对位置变化的信息以及转动的方向。

// 初始化GPIO口, 假设PA0为CLK, PA1为DT
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; // 浮空输入
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

#### 中断服务程序设计
为了高效捕捉快速变化的状态转换事件，可以利用外部中断EXTI机制。当任一编码器引脚状态改变时触发相应的中断处理函数，在其中解析当前转过的角度增量及其方向：

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){
    static uint8_t last_state_A = 0;
    static int8_t direction = 0;

    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_0){ // CLK 变化
        uint8_t current_state_B = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1); 

        if(current_state_B != last_state_A){
            direction = 1; // CCW
        }else{
            direction = -1; // CW
        }
        
        last_state_A = !last_state_A;
        update_position(direction); // 更新当前位置计数
    }

}

上述代码片段展示了如何基于编码器两路输出之间的关系判断电机转向，并据此调整内部的位置变量值。每当检测到一次有效的边沿跳变，则更新`direction`标志位以指示新的运动趋势；同时调用辅助函数`update_position()`累加或减少步进数目。

#### 定义位置更新逻辑
最后定义一个简单的函数用来维护绝对角位移量：

int position_count = 0;

void update_position(int dir){
    position_count += dir;
    
    // 处理溢出情况...
}

此部分负责累积计算总的旋转圈数或者度数，具体取决于应用需求而定。需要注意的是实际产品开发过程中还需要考虑诸如防抖动措施、多圈记忆等功能扩展。