freertos可以通过延时进入阻塞态吗？

是的，FreeRTOS提供了延时函数来实现任务的阻塞态，即任务可以通过延时进入阻塞态等待一段时间后再继续执行。FreeRTOS中常用的延时函数是`vTaskDelay()`。

`vTaskDelay()`函数用于使当前任务进入阻塞态，并在一定时间后自动唤醒。该函数的原型如下：

void vTaskDelay(TickType_t xTicksToDelay);

参数`xTicksToDelay`表示要延时的时间，以系统时钟节拍数为单位。可以根据系统配置的节拍时钟频率和任务需要延时的时间来计算得出。

例如，若系统节拍频率为1kHz，要延时100个节拍，则可以使用以下代码：

vTaskDelay(100);

调用`vTaskDelay()`函数后，当前任务会进入阻塞态，直到延时时间到达后才会被自动唤醒并继续执行后续的任务代码。

需要注意的是，`vTaskDelay()`函数会让当前任务主动放弃处理器资源，以便让其他任务有机会运行。在任务进入阻塞态期间，处理器可以用于执行其他任务或者进入低功耗模式，以提高系统的并发性和节能效果。

相关问题

freertos里的任务是怎么进入阻塞态的？

在FreeRTOS中，任务可以通过多种方式进入阻塞态，具体取决于任务所需的等待条件。以下是一些常见的任务进入阻塞态的方式：

1. 调用延时函数：任务可以通过调用 `vTaskDelay()` 或 `vTaskDelayUntil()` 函数来进入阻塞态一段时间。这些函数会使任务进入延时等待状态，在指定的时间后重新变为就绪状态。

2. 等待事件或信号量：任务可以通过调用 `xEventGroupWaitBits()`、`xSemaphoreTake()` 或 `xQueueReceive()` 等函数来等待事件、信号量或队列中的数据。如果等待的条件不满足，任务将进入阻塞态，直到条件满足后才会被唤醒。

3. 等待互斥量：任务可以通过调用 `xSemaphoreTake()` 函数来等待互斥量。如果互斥量当前被其他任务占用，则任务将进入阻塞态，直到互斥量可用时才会被唤醒。

4. 等待消息通知：任务可以通过调用 `ulTaskNotifyTake()` 或 `xTaskNotifyWait()` 函数来等待消息通知。当其他任务发送通知给该任务时，它将从阻塞态转换为就绪态。

5. 等待软件定时器：任务可以通过调用 `xTimerStart()` 函数启动软件定时器，并通过 `xTimerChangePeriod()` 或 `xTimerReset()` 函数设置定时器的周期。当定时器超时时，任务将从阻塞态转换为就绪态。

任务进入阻塞态后，会让出CPU资源给其他就绪任务执行，直到任务的等待条件满足后再次变为就绪态并被调度执行。这种方式可以有效地利用系统资源，避免了忙等待的情况。

需要注意的是，任务进入阻塞态之前，需要确保关键资源的正确释放，以避免产生竞态条件或死锁等问题。同时，任务的优先级和调度策略也会影响任务从阻塞态到就绪态的唤醒顺序。

freertos上us延时

在 FreeRTOS 上实现延时可以使用 vTaskDelay() 函数。这个函数使任务进入阻塞状态，然后在指定的时间后再次唤醒任务。

在使用 vTaskDelay() 函数之前，需要确保已经正确配置了 FreeRTOS 的定时器。这可以通过调用 vTaskStartScheduler() 函数来完成。

以下是一个示例代码，展示了如何在 FreeRTOS 上使用 vTaskDelay() 函数实现延时：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void task1(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        // 执行任务1的操作

        // 延时100毫秒
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
    }
}

void task2(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        // 执行任务2的操作

        // 延时200毫秒
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(200));
    }
}

int main(void)
{
    // 创建任务1
    xTaskCreate(task1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);

    // 创建任务2
    xTaskCreate(task2, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL