freertos中怎么设置延时

在 FreeRTOS 中，您可以使用 `vTaskDelay()` 函数来设置任务的延时。该函数的原型如下：

void vTaskDelay(TickType_t xTicksToDelay);

其中，`xTicksToDelay` 参数表示要延时的时钟节拍数。时钟节拍的长度取决于 FreeRTOS 配置中的时钟频率设置。

如果您想要以毫秒为单位设置延时，可以使用 `pdMS_TO_TICKS()` 宏将毫秒转换为时钟节拍数。例如，如果您想要延时 100 毫秒，可以这样写：

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));

请注意，`vTaskDelay()` 函数会使当前任务进入阻塞态，并释放处理器给其他任务执行。因此，在调用该函数后，当前任务将被挂起，直到延时结束。

另外，还有其他一些用于延时的函数可供选择，如 `vTaskDelayUntil()` 和 `ulTaskNotifyTake()`。您可以根据实际需求选择适合的延时函数使用。

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相关问题

freertos中如何延时

在 FreeRTOS 中，可以使用 `vTaskDelay()` 函数进行延时操作。

`vTaskDelay()` 函数的参数是一个以系统时钟节拍为的延时时间。它会使当前任务进入阻塞状态，并将 CPU 时间让给其他任务，直到延时时间结束。

例如，如果要延时 100 毫秒，可以使用以下代码：

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));

其中，`pdMS_TO_TICKS()` 是一个宏定义，用于将毫秒转换为系统时钟节拍数。该宏定义的实现可以根据系统的配置进行调整。

需要注意的是，延时时间是以最小任务时间片（Tick）为单位的，因此实际延时时间可能会略微大于指定的时间。另外，使用延时函数时需要确保 FreeRTOS 的任务调度器已经启动，否则延时函数将无效。

freertos中精确延迟怎么实现

在FreeRTOS中，可以使用vTaskDelay()函数来实现延时。但是这个函数只是粗略的延时，并不能保证非常精确的延时。如果需要精确延时，可以使用以下两种方法：

1. 使用vTaskDelayUntil()函数：这个函数可以让任务在精确的时间点上恢复运行。它的原型为：

void vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime, TickType_t xTimeIncrement );

其中，`pxPreviousWakeTime`是一个指向`TickType_t`类型变量的指针，它保存了任务上一次恢复运行的时间，初始值可以设置为`xTaskGetTickCount()`；`xTimeIncrement`表示从上一次恢复运行的时间点开始，需要延时的时间。这个函数会一直阻塞任务，直到当前时间达到了`pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement`。

2. 使用定时器：FreeRTOS中提供了软件定时器和硬件定时器两种类型的定时器。使用定时器可以实现非常精确的延时。具体方法是，在任务中创建一个定时器，设置定时器的周期为需要延时的时间，定时器超时后，发送一个消息到任务队列中，任务在接收到这个消息后，重新开始执行。

以上两种方法都可以实现精确延时，具体使用哪种方法，需要根据具体的应用场景来决定。