freertos中如何延时

在 FreeRTOS 中，可以使用 `vTaskDelay()` 函数进行延时操作。

`vTaskDelay()` 函数的参数是一个以系统时钟节拍为的延时时间。它会使当前任务进入阻塞状态，并将 CPU 时间让给其他任务，直到延时时间结束。

例如，如果要延时 100 毫秒，可以使用以下代码：

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));

其中，`pdMS_TO_TICKS()` 是一个宏定义，用于将毫秒转换为系统时钟节拍数。该宏定义的实现可以根据系统的配置进行调整。

需要注意的是，延时时间是以最小任务时间片（Tick）为单位的，因此实际延时时间可能会略微大于指定的时间。另外，使用延时函数时需要确保 FreeRTOS 的任务调度器已经启动，否则延时函数将无效。

相关问题

freertos中延时函数

FreeRTOS提供了两个系统延时函数：vTaskDelay()和vTaskDelayUntil()。vTaskDelay()函数用于相对延时，它会使任务阻塞指定的时间，然后再恢复执行。而vTaskDelayUntil()函数用于绝对延时，它会定期地阻塞任务，以实现周期性执行。

在使用vTaskDelay()函数时，任务会在每次调用该函数后阻塞指定的时间，然后再继续执行。这种相对延时的方式适用于不需要精确周期性执行的任务。

而使用vTaskDelayUntil()函数时，任务会在每隔指定的时间后阻塞一段时间，以实现周期性执行。该函数会根据当前时间和指定的周期，在每次调用时计算出下一次阻塞结束的时间点。因此，可以通过该函数实现精确周期性执行的任务。

需要注意的是，如果任务不是最高优先级，则无法保证任务的执行周期性。如果需要实现精确周期性执行的任务，可以使用系统节拍钩子函数vApplicationTickHook()。

stm32 freertos中延时函数delay_us该怎么写

在 FreeRTOS 中，延时函数应该使用 vTaskDelay() 函数来实现，而不是使用 delay_us() 函数。因为在 FreeRTOS 中，任务的调度是由操作系统来完成的，所以在任务中使用延时函数可以让任务挂起一段时间，让其他任务有机会被调度执行。

如果你需要在任务中实现微秒级别的延时，可以使用 FreeRTOS 的 Tick 定时器来实现。具体方法如下：

1. 获取当前系统 Tick 值

uint32_t current_tick = xTaskGetTickCount();

2. 计算延时 Tick 数

uint32_t delay_tick = (uint32_t)(delay_us * (configTICK_RATE_HZ / 1000000));

其中，delay_us 是需要延时的微秒数，configTICK_RATE_HZ 是 FreeRTOS 配置文件中定义的系统 Tick 频率，一般默认为 1000。

3. 等待延时时间到达

vTaskDelayUntil(&current_tick, delay_tick);

其中，vTaskDelayUntil() 函数会挂起任务，直到当前系统 Tick 值达到指定的延时 Tick 数为止。

完整的代码示例：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void task_delay_us(uint32_t delay_us)
{
    uint32_t current_tick = xTaskGetTickCount();
    uint32_t delay_tick = (uint32_t)(delay_us * (configTICK_RATE_HZ / 1000000));
    vTaskDelayUntil(&current_tick, delay_tick);
}

void task1(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        // 延时 100 微秒
        task_delay_us(100);
        // 执行任务代码
    }
}

void task2(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        // 延时 200 微秒
        task_delay_us(200);
        // 执行任务代码
    }
}

int main()
{
    // 创建任务
    xTaskCreate(task1, "task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(task2, "task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    return 0;
}

在上面的例子中，我们创建了两个任务 task1 和 task2，它们分别每隔 100 微秒和 200 微秒执行一次。通过使用 vTaskDelayUntil() 函数，可以保证任务的延时精度达到微秒级别。