stm32ds3119MG舵机控制hal库

STM32DS3119MG舵机是一种具有高精度和高可靠性的数字式舵机。而HAL库（Hardware Abstraction Layer）则是ST公司提供的一种硬件抽象层的库，能够为STM32提供一种标准的硬件接口。在使用STM32DS3119MG舵机时，可以使用HAL库来进行控制。

HAL库提供了一些函数，可以帮助我们进行舵机控制，包括初始化、PWM信号输出、设置角度等等。以下是HAL库控制STM32DS3119MG舵机的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义舵机控制引脚
#define SERVO_PWM_PIN GPIO_PIN_0
#define SERVO_PWM_PORT GPIOB

// 定义PWM周期（单位：微秒）
#define PWM_PERIOD 20000

// 定义舵机角度范围
#define ANGLE_MIN -90.0f
#define ANGLE_MAX 90.0f

// 定义舵机角度对应的PWM占空比
#define DUTY_MIN 500
#define DUTY_MAX 2500

// 初始化舵机控制引脚
void Servo_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitStruct.Pin = SERVO_PWM_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM4;

  HAL_GPIO_Init(SERVO_PWM_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

// 设置舵机角度
void Servo_SetAngle(float angle)
{
  // 对角度进行限幅处理
  if (angle < ANGLE_MIN)
  {
    angle = ANGLE_MIN;
  }
  else if (angle > ANGLE_MAX)
  {
    angle = ANGLE_MAX;
  }

  // 计算PWM占空比
  uint16_t duty = (uint16_t)((angle - ANGLE_MIN) / (ANGLE_MAX - ANGLE_MIN) * (DUTY_MAX - DUTY_MIN) + DUTY_MIN);

  // 设置PWM信号输出
  TIM_HandleTypeDef htim4 = {0};
  htim4.Instance = TIM4;

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1);
  __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim4, PWM_PERIOD - 1);
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_1, duty);
}

以上代码实现了舵机的初始化和角度设置功能。在使用HAL库控制STM32DS3119MG舵机时，还需要注意一些细节问题，例如需要配置PWM时钟、需要设置PWM周期等等。