ubuntu22.04搭载xenomai3.1

在Ubuntu 22.04上搭载Xenomai 3.1的步骤如下：

1. 首先，确保你的系统已经安装了必要的依赖项。可以使用以下命令安装所需的依赖项：

sudo apt-get install build-essential git libtool-bin autoconf automake

2. 下载Xenomai 3.1的源代码。你可以从Xenomai的官方网站或者GitHub上获取源代码。使用以下命令从GitHub上克隆Xenomai的仓库：

git clone https://github.com/xenomai/xenomai.git

3. 进入Xenomai的源代码目录：

cd xenomai

4. 切换到Xenomai 3.1的分支：

git checkout -b xenomai-3.1 origin/xenomai-3.1

5. 配置和编译Xenomai。使用以下命令进行配置：

./configure --with-core=cobalt --enable-smp

然后使用以下命令进行编译：

make

6. 安装Xenomai。使用以下命令进行安装：

sudo make install

7. 配置内核。使用以下命令加载Xenomai的内核模块：

sudo modprobe xenomai

然后使用以下命令将Xenomai设置为默认的实时调度器：

sudo update-alternatives --config xeno-config

选择Xenomai作为默认的实时调度器。

8. 验证安装。使用以下命令检查Xenomai是否成功安装：

xeno-test

如果一切正常，你应该看到一些测试结果。