通用定时器pwm驱动电机

通用定时器（TIM）可以用来产生PWM信号，从而驱动电机。以下是一个使用STM32 HAL库的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim3;

void MX_TIM3_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 0;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 9999;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig);

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
}

void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_pwmHandle)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(tim_pwmHandle->Instance==TIM3)
  {
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();
  
    __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
    /**TIM3 GPIO Configuration    
    PC6     ------> TIM3_CH1 
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM3;
    HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
  }
}

void HAL_TIM_PWM_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* tim_pwmHandle)
{
  if(tim_pwmHandle->Instance==TIM3)
  {
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_DISABLE();
  
    /**TIM3 GPIO Configuration    
    PC6     ------> TIM3_CH1 
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOC, GPIO_PIN_6);
  }
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  MX_TIM3_Init();

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);

  while (1)
  {
    for (int i = 0; i < 10000; i++) {
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, i);
      HAL_Delay(1);
    }
    for (int i = 10000; i > 0; i--) {
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, i);
      HAL_Delay(1);
    }
  }
}

在这个例子中，我们使用TIM3的通道1来产生PWM信号。MX_TIM3_Init函数用来初始化TIM3，并将通道1配置为PWM输出模式。在main函数中，我们通过调用`HAL_TIM_PWM_Start`函数来启动TIM3的PWM输出。在无限循环中，我们使用`__HAL_TIM_SET_COMPARE`函数来改变PWM输出的占空比，从而驱动电机。本例中，我们将PWM占空比从0逐渐增加到100%（10000），然后再逐渐减小到0，然后再从0开始循环。

需要注意的是，在使用PWM驱动电机时，需要根据电机的特性选择合适的PWM频率和占空比。同时，还需要考虑驱动电机的电源和保护电路。