超声波避障算法有哪些？代码

超声波避障算法主要有以下几种：

1. 基于距离阈值的避障算法。当超声波测量到的距离小于一定阈值时，认为前方有障碍物，需要转向或停止前进。

2. 基于壁障效应的避障算法。当超声波测量到的距离较近时，超声波会被障碍物反射回来，形成一个壁障效应。通过检测这个效应，可以判断前方是否有障碍物。

3. 基于多传感器融合的避障算法。通过同时使用多个超声波传感器，可以获得更全面的环境信息，从而更准确地判断前方是否有障碍物。

以下是一个基于距离阈值的避障算法的示例代码（使用Arduino）：

//定义超声波引脚
#define trigPin 9
#define echoPin 10

//定义距离阈值
#define threshold 20

void setup() {
  //初始化串口
  Serial.begin(9600);

  //初始化超声波引脚
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
}

void loop() {
  //发送超声波信号
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  //测量超声波回波时间
  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

  //计算距离
  int distance = duration / 58;

  //判断是否需要避障
  if (distance < threshold) {
    Serial.println("Obstacle detected, stop!");
    //停止前进
    //...
  } else {
    Serial.println("No obstacle detected, go ahead!");
    //继续前进
    //...
  }

  //等待一段时间
  delay(100);
}

注意：这只是一个示例代码，实际应用中需要根据具体情况进行调整和优化。