tb6612电机驱动hal库

### TB6612电机驱动 HAL库 示例代码 使用教程

#### 硬件配置
为了使用STM32通过HAL库来控制TB6612电机驱动器，首先需要完成硬件连接。这通常涉及将STM32开发板与TB6612模块相连，并确保所有必要的外围设备如直流电机、电源以及可能使用的编码器都已正确安装并接线[^3]。

#### 初始化项目环境
在CubeMX中创建一个新的STM32工程时，应启用TIMx外设作为PWM信号源之一，以便于后续调用HAL函数生成PWM波形来调节电机的速度和方向。此外，还需设置GPIO引脚模式为推挽输出以匹配TB6612输入端的要求[^5]。

#### 编写软件部分
下面是一个简单的C语言程序片段展示如何利用STM32 HAL库操作TB6612：

#include "main.h"

// 定义全局变量用于存储定时器句柄和其他参数...
TIM_HandleTypeDef htimX; // X代表实际使用的定时器编号

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIMX_PWM_Init(TIM_HandleTypeDef *htim);

int main(void){
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    
    MX_GPIO_Init();       /* GPIO初始化 */
    MX_TIMX_PWM_Init(&htimX);/* PWM初始化 */

    while (1){
        // 控制逻辑放置在此处...

        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimX, TIM_CHANNEL_1, duty_cycle_value_for_motor_A); 
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimX, TIM_CHANNEL_2, duty_cycle_value_for_motor_B);
        
        HAL_Delay(1000);  // 延迟一秒再更新占空比
        
    }
}

/**
* @brief 设置指定的定时器为PWM模式.
*/
static void MX_TIMX_PWM_Init(TIM_HandleTypeDef *htim){
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

    htim->Instance = TIMX;
    htim->Init.Prescaler         = PRESCALER_VALUE;
    htim->Init.CounterMode       = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim->Init.Period            = PERIOD_VALUE;
    htim->Init.ClockDivision     = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    if(HAL_TIM_PWM_Init(htim)!= HAL_OK){
      Error_Handler();
    }

    sConfigOC.OCMode             = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse              = INITIAL_DUTY_CYCLE;
    sConfigOC.OCPolarity         = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode         = TIM_OCFAST_DISABLE;
    if(HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(htim,&sConfigOC,TIM_CHANNEL_ALL)!= HAL_OK){
      Error_Handler();
    }
}

上述代码展示了基本框架，在具体应用中还需要根据实际情况调整预分频系数(PRESCALER_VALUE)，周期数(PERIOD_VALUE)以及其他相关参数。另外需要注意的是`duty_cycle_value_for_motor_A/B`应该由具体的业务逻辑计算得出，用来改变PWM波形的占空比从而影响电机的工作状态。