pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.depth, 1280, 720, rs.format.z16, 30) config.enable_stream(rs.stream.color, 1280, 720, rs.format.bgr8, 30) cfg = pipeline.start(config) align_to = rs.stream.color align = rs.align(align_to) profile = cfg.get_stream(rs.stream.color) intr = profile.as_video_stream_profile().get_intrinsics() camera_matrix = np.array([[intr.fx, 0, intr.ppx], [0, intr.fy, intr.ppy], [0, 0, 1]]) dist_coefs = np.array(intr.coeffs).reshape(5,1)

这段代码是用 Python 和 Intel RealSense 摄像头进行深度和彩色图像采集，并获取相机的内参矩阵和畸变系数。首先创建了一个pipeline对象，然后配置了要采集的深度和彩色图像流的分辨率、格式和帧率。接着启动pipeline对象，并用align对象将深度图像对齐到彩色图像。接下来获取彩色图像的profile对象，然后从profile对象中获取相机内参矩阵和畸变系数，并将其分别存储在camera_matrix和dist_coefs中。这些信息可用于后续的相机校正、三维重构等操作。

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pipeline = rs.pipeline() # Create a config and configure the pipeline to stream # different resolutions of color and depth streams config = rs.config() HEIGHT =720 WIDTH = 1280 config.enable_stream(rs.stream.depth, 1280, 720, rs.format.z16, 15) config.enable_stream(rs.stream.color, 1280, 720, rs.format.bgr8, 15)

这段代码使用了 Intel RealSense 摄像头的 SDK，创建了一个 pipeline 并进行了配置，以流式传输不同分辨率的彩色和深度图像。具体来说：

- 首先，使用 `rs.pipeline()` 创建了一个 pipeline 对象。
- 然后，创建了一个 config 对象，并使用 `config.enable_stream()` 方法，启用了两个流：深度流和彩色流。
- 对于深度流，设置分辨率为 1280x720，数据格式为 z16（16 位深度值），帧率为 15 帧/秒。
- 对于彩色流，设置分辨率为 1280x720，数据格式为 bgr8（8 位 RGB 值），帧率为 15 帧/秒。

这样配置之后，接下来可以使用 `pipeline.start()` 开始捕获图像帧，使用 `pipeline.wait_for_frames()` 获取一帧深度和彩色图像，然后进行处理。

pc = rs.pointcloud() points = rs.points() pipe = rs.pipeline() config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.depth) pipe.start(config)

这段代码是使用 Intel RealSense 相机的 Python SDK 编程接口，用于创建一个点云(pointcloud)对象，并配置管道(pipeline)以获取深度流。

首先，通过`rs.pointcloud()`函数创建一个点云对象`pc`，用于后续处理点云数据。接着，使用`rs.points()`函数创建一个点云数据容器对象`points`，用于存储点云数据。

然后，使用`rs.pipeline()`函数创建一个管道对象`pipe`。接着，通过`rs.config()`函数创建一个配置对象`config`，用于配置相机的参数。

在这里，通过`config.enable_stream(rs.stream.depth)`将深度流添加到配置中，表示我们希望获取深度图像的数据。

最后，通过`pipe.start(config)`启动管道并根据配置开始获取相机的图像帧数据，包括深度图像。

综合起来，这段代码的作用是创建了一个点云对象和点云数据容器对象，并配置了管道以获取深度流图像数据。