pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.depth, 1280, 720, rs.format.z16, 30) config.enable_stream(rs.stream.color, 1280, 720, rs.format.bgr8, 30) cfg = pipeline.start(config) align_to = rs.stream.color align = rs.align(align_to) profile = cfg.get_stream(rs.stream.color) intr = profile.as_video_stream_profile().get_intrinsics() camera_matrix = np.array([[intr.fx, 0, intr.ppx], [0, intr.fy, intr.ppy], [0, 0, 1]]) dist_coefs = np.array(intr.coeffs).reshape(5,1)

这段代码是用 Python 和 Intel RealSense 摄像头进行深度和彩色图像采集，并获取相机的内参矩阵和畸变系数。首先创建了一个pipeline对象，然后配置了要采集的深度和彩色图像流的分辨率、格式和帧率。接着启动pipeline对象，并用align对象将深度图像对齐到彩色图像。接下来获取彩色图像的profile对象，然后从profile对象中获取相机内参矩阵和畸变系数，并将其分别存储在camera_matrix和dist_coefs中。这些信息可用于后续的相机校正、三维重构等操作。