#if 1 //zhangyu 20220223 robot::path_plan_msg path_recv = path_plan_t; std::reverse(path_recv.x.begin(), path_recv.x.end()); std::reverse(path_recv.y.begin(), path_recv.y.end()); if(path_recv.x.size() < 10) return; robot::path_plan_msg path_filter; int psize = path_recv.x.size(); for(int i = 0; i < psize; i++) { if(i == 0) { path_filter.x.push_back(path_recv.x[i]); path_filter.y.push_back(path_recv.y[i]); continue; } int fsize = path_filter.x.size(); double x0 = path_filter.x[fsize-1]; double y0 = path_filter.y[fsize-1]; double x1 = path_recv.x[i]; double y1 = path_recv.y[i]; double len = hypot(x1-x0, y1-y0); if(len > 0.1 && len < 3.0) { path_filter.x.push_back(path_recv.x[i]); path_filter.y.push_back(path_recv.y[i]); }else { } // ROS_ERROR("Bad path point detect len = %lf", len); } std::reverse(path_filter.x.begin(), path_filter.x.end()); std::reverse(path_filter.y.begin(), path_filter.y.end()); path_plan_t = path_filter; #endif //zhangyu 20220223
时间: 2024-04-16 19:29:36 浏览: 13
根据你提供的代码,这是一个条件编译的代码块,其中`#if 1`表示这段代码始终会被编译。以下是该代码块的操作:
- 创建一个名为`path_recv`的`robot::path_plan_msg`对象,并将`path_plan_t`对象的值赋给它。
- 反转`path_recv`对象的`x`和`y`容器中的元素。
- 如果`path_recv`对象的`x`容器的大小小于10,则直接返回。
- 创建一个名为`path_filter`的`robot::path_plan_msg`对象。
- 获取`path_recv`对象的`x`容器的大小,并将其赋值给变量`psize`。
- 循环从0到`psize-1`,执行以下操作:
- 如果`i`等于0,则将`path_recv`对象的第一个元素添加到`path_filter`对象的`x`和`y`容器中,并继续下一次循环。
- 获取`path_filter`对象的`x`容器的大小,并将其赋值给变量`fsize`。
- 获取`path_filter`对象的最后一个元素的坐标`(x0, y0)`。
- 获取`path_recv`对象的第`i`个元素的坐标`(x1, y1)`。
- 计算`(x1, y1)`与`(x0, y0)`之间的距离,并将其赋值给变量`len`。
- 如果距离大于0.1且小于3.0,则将`path_recv`对象的第`i`个元素添加到`path_filter`对象的`x`和`y`容器中。
- 如果距离不满足上述条件,可以在此处添加相应的逻辑。
- 反转`path_filter`对象的`x`和`y`容器中的元素。
- 将`path_filter`对象的值赋给`path_plan_t`对象。
根据代码的上下文,这段代码可能是用于对路径进行滤波和处理的函数。请注意,在注释中提到了特定的日期和作者信息。如果你有其他相关问题,请提供更多的代码或上下文信息,我将尽力提供帮助。