stm32超声波监测车辆靠近后电机正转一次，车辆离开后电机反转一次的代码

### 回答1：
以下是一个可能的代码实现：

#include <stdio.h>
#include "stm32f4xx.h"

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1
#define MOTOR_PIN GPIO_Pin_2

#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PORT GPIOA
#define MOTOR_PORT GPIOA

void delay_us(uint32_t us) {
    uint32_t count = us * (SystemCoreClock / 1000000);
    while (count--);
}

void init_gpio() {
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef gpio_init;

    gpio_init.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    gpio_init.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    gpio_init.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(TRIG_PORT, &gpio_init);

    gpio_init.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    gpio_init.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    gpio_init.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(ECHO_PORT, &gpio_init);

    gpio_init.GPIO_Pin = MOTOR_PIN;
    gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    gpio_init.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    gpio_init.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(MOTOR_PORT, &gpio_init);
}

void motor_forward() {
    GPIO_SetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN);
    delay_us(1000);
    GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN);
}

void motor_backward() {
    GPIO_SetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN);
    delay_us(1000);
    GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN);
}

int main() {
    init_gpio();

    while (1) {
        // 发送超声波信号
        GPIO_SetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
        delay_us(10);
        GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);

        // 等待接收回波
        while (!GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN));

        // 记录回波开始时间
        uint32_t start_time = SysTick->VAL;

        // 等待回波结束
        while (GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN));

        // 计算回波时间
        uint32_t end_time = SysTick->VAL;
        uint32_t pulse_duration = (start_time - end_time) / (SystemCoreClock / 1000000) * 2;

        // 计算距离
        float distance = pulse_duration / 58.0;

        // 判断距离是否小于 50 厘米
        if (distance < 50) {
            motor_forward();
        } else {
            motor_backward();
        }
    }
}

这个代码使用超声波传感器测量车辆与监测器之间的距离，如果距离小于 50 厘米，则电机正转一次，否则电机反转一次。注意，这个代码只是一个示例，实际应用中需要根据具体情况进行修改和优化。

### 回答2：
以下是使用STM32进行超声波监测车辆靠近后电机正转一次，车辆离开后电机反转一次的代码：

首先，我们需要使用超声波传感器测量车辆与车辆靠近距离的代码：

#include "stm32f4xx.h"

void ultrasonic_init()
{
    // 初始化超声波传感器的GPIO引脚
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOX, ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_X; // 配置超声波传感器接收引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOX, &GPIO_InitStructure);
    
    // 初始化超声波传感器的定时器
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIMX, ENABLE);
    
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIMX, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    // 初始化输入捕获
    TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_X; // 配置定时器的输入通道为X
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0F;
    TIM_ICInit(TIMX, &TIM_ICInitStructure);
    
    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIMX, ENABLE);
}

float measure_distance()
{
    // 使用超声波传感器测量距离
    float distance;
    uint16_t pulse_width;
    
    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOX, GPIO_Pin_X) != SET); // 等待超声波传感器准备好
    TIM_SetCounter(TIMX, 0); // 将定时器计数器清零
    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOX, GPIO_Pin_X) != RESET); // 等待超声波传感器发射声波
    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOX, GPIO_Pin_X) != SET); // 等待超声波传感器接收到声波
    pulse_width = TIM_GetCaptureX(TIMX); // 获取超声波传感器接收到声波的脉冲宽度
    distance = pulse_width * 340 / (2 * 10000); // 转换为距离（假设声波传播速度为340m/s）
    
    return distance;
}

接下来，我们将在主循环中使用上述代码来更新电机的状态：

#include "stm32f4xx.h"

#define MOTOR_GPIOX GPIOX
#define MOTOR_PIN_1 GPIO_Pin_1
#define MOTOR_PIN_2 GPIO_Pin_2

int main(void)
{
    // 初始化电机GPIO引脚
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOX, ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PIN_1 | MOTOR_PIN_2; // 配置电机控制引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(MOTOR_GPIOX, &GPIO_InitStructure);
    
    // 初始化超声波传感器
    ultrasonic_init();
    
    while (1) {
        float distance = measure_distance(); // 测量距离
        
        if (distance < THRESHOLD) { // 如果距离低于阈值
            GPIO_SetBits(MOTOR_GPIOX, MOTOR_PIN_1); // 电机正转一次
            delay(); // 延迟一段时间
            GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIOX, MOTOR_PIN_1); // 停止电机
        }
        else {
            GPIO_SetBits(MOTOR_GPIOX, MOTOR_PIN_2); // 电机反转一次
            delay(); // 延迟一段时间
            GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIOX, MOTOR_PIN_2); // 停止电机
        }
    }
}

以上代码是一个简单的示例，用于展示如何使用STM32进行超声波监测车辆靠近后电机正转一次，车辆离开后电机反转一次的操作。请注意，代码中的一些引脚号码，如GPIOX、GPIO_Pin_X、TIMX 等需要根据具体的STM32型号进行修改。

### 回答3：
下面是一个简单的基于STM32的超声波监测车辆靠近和离开后电机反转的代码：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义超声波引脚
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_0
#define TRIG_PIN GPIO_Pin_1
#define ECHO_PORT GPIOB
#define TRIG_PORT GPIOB
#define MOTOR_PIN GPIO_Pin_2
#define MOTOR_PORT GPIOB

void delay_us(uint32_t us) {
  us *= 12;
  while (us--) {
    __NOP();
  }
}

void GPIO_Configuration(void) {
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  
  // 配置超声波引脚为输入
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
  GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
  GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStruct);
  
  // 配置超声波引脚为输出
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
  GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStruct);
  
  // 配置电机引脚为输出
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = MOTOR_PIN;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
  GPIO_Init(MOTOR_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

int main(void) {
  GPIO_Configuration();
  
  while (1) {
    // 发送一个10us的高电平脉冲来触发超声波模块
    GPIO_SetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
    delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
    
    // 等待超声波模块反射波回来
    while (!GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN));
    
    // 开始计时
    TIM2->CNT = 0;
    while (GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN));
    
    // 计算超声波回程时间
    uint32_t distance = TIM2->CNT / 58;
    
    // 超声波监测到车辆靠近
    if (distance < 30) {
      // 电机正转
      GPIO_SetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN);
      delay_us(1000);
      GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN);
    } else {
      // 电机反转
      GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN);
      delay_us(1000);
      GPIO_SetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN);
    }
  }
}

以上代码假设使用的是STM32F4系列的微控制器，其中超声波模块的ECHO引脚连接到GPIOB的Pin 0，TRIG引脚连接到GPIOB的Pin 1，电机的控制引脚连接到GPIOB的Pin 2。代码的主要逻辑是通过超声波模块检测车辆的距离，如果距离小于30cm，则电机正转一次，否则电机反转一次。