stm32 限位传感器控制步进电机正反转代码

下面是一个使用STM32控制步进电机正反转的代码示例：

首先，你需要将限位传感器连接到STM32的IO口。假设我们用PB0连接正向限位传感器，用PB1连接反向限位传感器。

接下来，你需要配置IO口为输入模式，并使能上拉电阻。这样，当限位传感器触发时，IO口将被拉低。

// 使能GPIOB的时钟
RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOBEN;

// 配置PB0和PB1为输入模式
GPIOB->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODER0 | GPIO_MODER_MODER1);

// 使能PB0和PB1的上拉电阻
GPIOB->PUPDR |= GPIO_PUPDR_PULLUP0 | GPIO_PUPDR_PULLUP1;

然后，在你的主程序中，你需要检测限位传感器状态，并根据状态控制步进电机的正反转。

while (1) {
    // 如果正向限位传感器被触发，停止步进电机并反转
    if (GPIOB->IDR & GPIO_IDR_ID0) {
        // 停止步进电机，例如通过设置电机的驱动器引脚为低电平
        // 反转步进电机，例如通过改变步进电机的转动方向
    }

    // 如果反向限位传感器被触发，停止步进电机并反转
    if (GPIOB->IDR & GPIO_IDR_ID1) {
        // 停止步进电机，例如通过设置电机的驱动器引脚为低电平
        // 反转步进电机，例如通过改变步进电机的转动方向
    }

    // 其他业务逻辑代码...
}

在上面的代码中，我们使用GPIOB的IDR寄存器来读取IO口的状态，如果IO为高电平，表示相应的限位传感器未被触发。反之，如果IO为低电平，表示相应的限位传感器被触发。

你需要根据你使用的具体步进电机和电机驱动器的代码来停止步进电机并反转。这部分代码因具体情况而异。

需要注意的是，在实际电路设计中，你需要添加滤波电路和保护电路来消除传感器的抖动和保护步进电机和STM32。这些电路的具体细节因具体情况而异，需要根据实际需求进行设计。