freertos创建任务
时间: 2023-08-23 19:05:43 浏览: 65
要在FreeRTOS中创建一个任务,需要使用xTaskCreate()函数。这个函数的原型如下:
```
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,
const char * const pcName,
const uint32_t usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask );
```
这个函数的参数解释如下:
- pvTaskCode:指向任务函数的指针,这个函数是任务实际要执行的代码。
- pcName:任务的名称,一个C字符串。
- usStackDepth:任务堆栈的大小,以字节为单位。
- pvParameters:传递给任务函数的参数,可以是任何类型的指针。
- uxPriority:任务的优先级,0为最低优先级,configMAX_PRIORITIES-1为最高优先级。
- pxCreatedTask:指向一个TaskHandle_t类型的指针,用于保存创建的任务的句柄。
例如,要创建一个名为"Task1"的任务,其堆栈大小为256字节,优先级为1,可以使用以下代码:
```
void Task1( void *pvParameters )
{
// 任务代码
}
TaskHandle_t xTask1Handle;
int main()
{
xTaskCreate( Task1, "Task1", 256, NULL, 1, &xTask1Handle );
vTaskStartScheduler();
return 0;
}
```
这个例子中,Task1函数是任务的实际代码。在main函数中,调用xTaskCreate()函数创建任务,并使用xTask1Handle保存任务的句柄。最后,调用vTaskStartScheduler()函数启动FreeRTOS调度器,使任务开始运行。