freertos怎么创建任务
时间: 2023-07-10 17:09:31 浏览: 47
FreeRTOS 中创建任务的函数是 `xTaskCreate`,该函数的原型如下:
```
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint32_t usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask );
```
其中各参数的含义如下:
- `pxTaskCode`:任务函数指针,即任务所执行的函数。
- `pcName`:任务名称,用于调试和诊断。
- `usStackDepth`:任务堆栈大小,以字节为单位。
- `pvParameters`:指向传递给任务函数的参数的指针。
- `uxPriority`:任务优先级,范围为 0 到 configMAX_PRIORITIES - 1,其中 configMAX_PRIORITIES 是 FreeRTOS 中定义的最大任务优先级数。
- `pxCreatedTask`:指向一个变量的指针,该变量将保存创建的任务的句柄。
下面是一个示例代码,演示如何使用 `xTaskCreate` 函数创建一个任务:
```
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
void vTaskFunction( void *pvParameters )
{
while( true )
{
// 任务执行的代码
}
}
void main( void )
{
TaskHandle_t xTaskHandle;
xTaskCreate( vTaskFunction, "TaskName", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xTaskHandle );
vTaskStartScheduler();
// 不应该运行到这里
}
```
在上面的示例中,我们先定义了一个任务函数 `vTaskFunction`,然后在 `main` 函数中使用 `xTaskCreate` 创建了一个名为 `"TaskName"` 的任务,并将任务句柄保存到 `xTaskHandle` 变量中。最后,我们启动 FreeRTOS 调度器,开始执行任务。