openmv与stm32通信巡线

你可以使用串口通信来实现 OpenMV 与 STM32 的巡线功能。以下是一个简单的示例代码：

在 OpenMV 上的代码：

import sensor, image, time
from pyb import UART

# 初始化串口
uart = UART(3, 9600)  # 选择合适的串口和波特率

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)  # 设置图像为灰度图
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)  # 设置图像分辨率为 160x120
sensor.skip_frames(time=2000)  # 等待摄像头稳定

while True:
    img = sensor.snapshot()  # 拍摄图像
    line = img.get_regression([(255, 255)], robust=True)  # 检测线段
    if line:
        uart.write("%d\n" % line.x1())  # 发送线段起始点的 x 坐标

在 STM32 上的代码：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"

UART_HandleTypeDef huart1;

void SystemClock_Config(void);
void Error_Handler(void);

int main(void) {
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();

    // 初始化串口
    huart1.Instance = USART1;
    huart1.Init.BaudRate = 9600;
    huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
    huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
    if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }

    char buffer[10];
    int16_t x;

    while (1) {
        HAL_UART_Receive(&huart1, (uint8_t*)buffer, 10, HAL_MAX_DELAY);  // 接收数据
        x = atoi(buffer);  // 将接收到的字符串转换为整数
        // 在这里进行巡线控制操作，根据 x 的值来调整机器人的行动
    }
}

在 STM32 的代码中，你可以根据接收到的 x 值来进行巡线控制操作。注意，这只是一个简单的示例，你需要根据实际情况进行适当的修改。另外，确保在 STM32 上正确配置串口引脚和中断。