对于一般线性系统（A,B,C），设计控制协议使得输出跟踪上期望输出yd(t)=[-5+t,0]

对于一般线性系统（A,B,C），设计控制协议使得输出跟踪上期望输出yd(t)=[-5+t,0]的步骤如下：

1. 将系统表示为状态空间形式：x_dot = Ax + Bu，y = Cx，其中 x 是状态向量， u 是输入向量， y 是输出向量。

2. 定义参考模型：期望的输出轨迹为 yd(t) = [-5+t, 0]。

3. 设计控制器增益矩阵 K：使用控制器设计方法（如状态反馈或组合控制）来设计控制器增益矩阵 K，使得系统的输出能够跟踪参考模型。具体来说，可以使用状态反馈控制器设计方法，其中控制器输入为 u = -Kx。

4. 设计增广系统：为了实现输出跟踪，将系统与参考模型进行增广，形成一个增广系统：

x_aug_dot = [A, 0; KC, A-KC] * [x_aug; x_ref]
y_aug = [C, 0] * [x_aug; x_ref]

其中 x_aug 是增广系统的状态向量， x_ref 是参考模型的状态向量。

5. 实施控制器：将增广系统中的控制器输入 u 设为 u = -Kx_aug。

6. 跟踪性能评估：通过模拟或实验验证系统的输出是否能够跟踪参考模型。

在实际应用中，可能需要根据系统的具体特性进行控制器参数调整和优化，以改进系统的跟踪性能。此外，还需要考虑实际系统的约束条件和稳定性要求，并根据需要采用适当的控制策略。以上只是一种基本的控制协议设计方法，具体的设计细节可能因系统的特性和要求而有所不同。