在ros2环境里怎么用naoqi控制pepper移动

在ROS2环境中使用NAOQi控制Pepper机器人移动，你需要做以下几个步骤：

1. **安装依赖**:
首先，确保你已经安装了`ros2`、`rclcpp`、`moveit_ros`以及`pepper_robot_driver`等相关的ROS2包，特别是针对NAOQi的驱动程序。

2. **启动NAOQi节点**:
在ROS2工作空间下，创建并运行一个Node，使用NAOQi的Python库如`python-qi`和`python-aldebaran-naoqi`。例如，你可以编写一个简单的Node来初始化连接并监听命令：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from naoqi import ALProxy

class NaoQiController(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('nao_qi_controller')
        self.move_base = ALProxy("ALRobotBase", "IP_ADDRESS", PORT)
        ...

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = NaoQiController()
    try:
        node.move_base.moveTo(0.5, 0.0)  # 示例：向右移动0.5米
        rclpy.spin(node)
    except Exception as e:
        node.get_logger().error('Error occurred:', str(e))
    finally:
        node.destroy_node()
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

记得替换`"IP_ADDRESS"`和`PORT`为你的Pepper的实际IP地址和QI服务端口。

3. **发送移动指令**:
使用`moveTo()`或其他相应的方法，给定目标位置坐标（通常是一个二维平面上的X和Y值），指示Pepper移动到指定位置。

4. **监听和处理动作**:
如果你想让Pepper响应用户的输入（比如语音命令），可以添加事件监听器，并将命令解析成相应的移动指令。