ubuntu 64 位ros2环境配置

Ubuntu 64位环境中配置ROS2（Robot Operating System version 2）需要几个关键步骤：

1. 更新系统并安装基本依赖：

sudo apt update && sudo apt install -y git cmake build-essential ros-noetic-desktop-full

2. 安装ROS2：
- 克隆ROS2的官方GitHub仓库到`~/src`目录下：

     cd ~/src
     git clone https://github.com/ros2/ros2.git

- 进入ROS2源码目录并初始化工作空间：

     cd ros2
     source /opt/ros/noetic/setup.bash
     colcon init

3. 构建并安装工作包：

   colcon build --symlink-install

4. 设置ROS2作为默认的ROS发行版：

   echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

5. 验证安装：
可以通过运行`ros2 info`命令来检查ROS2是否成功安装。

相关问题

ubuntu20.04安装ros2 foxy 虚拟机配置

### 安装准备

为了确保顺利安装ROS 2 Foxy于Ubuntu 20.04 LTS之上，建议先确认虚拟机环境已正确设置。对于VMware Workstation中的Ubuntu 20.04虚拟机创建过程，请参照相关指南完成基本操作系统部署[^2]。

### 更新系统软件包索引

在开始安装ROS之前，保持系统的最新状态是非常重要的：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

### 设置源列表

添加ROS 2仓库到Apt源列表中以便后续能够方便地获取ROS组件及相关依赖项。首先需导入官方GPG密钥库用于验证下载文件的真实性：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

接着向`/etc/apt/sources.list.d/`目录下新增名为`ros2-latest.list`的文件来指定ROS 2的APT仓库地址：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list > /dev/null

再次更新本地APT缓存以使新加入的资源生效:

sudo apt update

### 安装桌面全版ROS 2 Foxy Fitzroy

通过下面这条命令可以一次性安装好所有必要的工具集以及示例程序：

sudo apt install ros-foxy-desktop

这一步骤会自动处理所有的依赖关系并完成实际的安装工作。

### 初始化rosdep

Rosdep是一个用来简化跨平台依赖管理的小型实用程序。初始化它可以帮助更轻松地构建来自源码的工作空间或其他第三方包：

sudo rosdep init
rosdep update

### 配置环境变量

为了让终端识别ROS命令，每次打开新的shell都需要运行以下脚本加载环境设定；也可以将其添加至用户的`.bashrc`文件实现永久化配置：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

如果选择了后者，则只需编辑~/.bashrc 文件，在最后一行追加上述命令即可。之后记得重新启动Shell或执行 `source ~/.bashrc` 来立即应用更改。

### 测试安装成果

最后可以通过简单的测试案例检验整个流程是否成功结束。尝试输入如下指令查看是否有预期输出：

ros2 run demo_nodes_cpp talker &
ros2 run demo_nodes_py listener

以上就是在Ubuntu 20.04虚拟环境中搭建ROS 2 Foxy开发平台的大致步骤[^1]。

ubuntu安装vscode配置ros2

您好！为了在Ubuntu上安装并配置VSCode与ROS2，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 安装Visual Studio Code：您可以从VSCode官方网站（https://code.visualstudio.com/）下载并安装适用于Ubuntu的VSCode。

2. 安装ROS2：请确认您已经正确安装并设置了ROS2。您可以按照ROS2官方文档（https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html）中的指南进行安装。

3. 安装VSCode插件：在VSCode中，打开“Extensions”（Ctrl+Shift+X），搜索并安装适用于ROS的插件。一些常用的插件包括"ROS"、"ROS2"和"ROS2 for VSCode"。根据您的需求选择适合的插件。

4. 配置VSCode插件：打开VSCode的设置（File -> Preferences -> Settings），搜索"ROS"或"ROS2"相关的设置项，根据需要进行配置调整。例如，在设置中指定ROS2安装路径、工作空间路径等。确保将ROS2环境变量配置到VSCode中。

5. 创建或打开ROS2工作空间：在VSCode中，使用终端或集成终端（Terminal或Integrated Terminal）导航到ROS2工作空间的根目录，然后使用命令`colcon build`构建工作空间。

6. 编辑和运行ROS2代码：在VSCode中，使用ROS插件的功能可以编辑和运行ROS2代码。您可以创建或打开ROS2包（package），编辑和调试代码，运行ROS2节点等。

请注意，这只是大致的步骤，具体操作可能因您的环境和需求而有所不同。建议您查阅VSCode和ROS2官方文档以获取更详细的信息和指南。祝您成功配置VSCode与ROS2！如果您有其他问题，请随时提问。