ubuntu 装ros2

Ubuntu安装ROS 2（Robot Operating System）是一个常见的步骤，因为它是一个流行的操作系统，且ROS 2广泛用于机器人开发。以下是基本的安装流程：

1. **更新软件源**：首先，确保你的Ubuntu是最新的，因为ROS依赖于稳定的软件包。运行`sudo apt update` 和 `sudo apt upgrade`.

2. **安装ROS的基础依赖**：运行`sudo apt install ros-<distro>-common`，将`<distro>`替换为你正在使用的Ubuntu版本对应的ROS发行版，如`focal`、`noetic`等。

3. **选择一个ROS 2发行版**：在官方ROS网站（https://index.ros.org/rosdistro/）上查看当前支持的ROS 2版本，并决定安装哪一个。例如，如果你选择的是Dashing Diademata，运行`sudo apt install ros-dashing-desktop`。

4. **初始化ROS workspace**：创建一个新的工作空间（workspace），用于管理项目文件。使用命令`ros2 init <workspace-name>`。

5. **设置环境变量**：为了让终端可以识别ROS工具，需要添加ROS到系统的PATH中。编辑`~/.bashrc` 或者`~/.zshrc`文件，增加ROS路径。

6. **激活工作区**：每次打开新终端时，运行`source /opt/ros/<distro>/setup.bash` 来激活ROS环境。

7. **安装特定的ROS包**：根据你的需求，使用`sudo apt install ros-<distro>-<package-name>` 安装所需的ROS包。

8. **启动并配置Rosbridge**：如果要在ROS 2和ROS 1之间通信，可能还需要安装rosbridge_suite包并设置其服务。