odom = line.split()
时间: 2024-06-07 07:06:36 浏览: 14
这行代码的作用是将字符串变量 line 按照空格进行分割,并将分割后得到的多个子字符串存储到列表变量 odom 中。具体来说,split() 方法会将 line 中的所有空格作为分隔符,将 line 分割成多个子字符串,并将这些子字符串存储到一个列表中。然后,将这个列表赋值给 odom 变量,使 odom 变量指向这个列表。
相关问题
double getpitchFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose) { //odom=*odom_cb; //geometry_msgs::Pose carPose = odom.pose.pose; sensor_msgs::Imu imu=(*carPose); float x = imu.orientation.x; float y = imu.orientation.y; float z = imu.orientation.z; float w = imu.orientation.w; double roll,pitch, yaw; tf::Quaternion q(x, y, z, w); tf::Matrix3x3 quaternion(q); quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw); return pitch; }
这是一段C++代码,它的作用是从ROS中的IMU消息中获取车辆的俯仰角,与前面获取侧倾角的函数类似。具体实现细节如下:
```c++
double getpitchFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose){
sensor_msgs::Imu imu = (*carPose);
float x = imu.orientation.x;
float y = imu.orientation.y;
float z = imu.orientation.z;
float w = imu.orientation.w;
double roll, pitch, yaw;
tf::Quaternion q(x, y, z, w);
tf::Matrix3x3 quaternion(q);
quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw);
return pitch;
}
```
同样地,这里使用了ROS的tf库,将IMU消息中的四元数转换为tf库中的四元数类型 `tf::Quaternion`,然后使用 `tf::Matrix3x3` 类型来获取欧拉角(即侧倾角 `roll`、俯仰角 `pitch` 和偏航角 `yaw`)。最后,函数返回计算得到的俯仰角值 `pitch`。
需要注意的是,IMU消息中的四元数可以通过ROS的消息订阅器来获取,而俯仰角和侧倾角等欧拉角可以通过tf库中的函数来计算。
import roslib import rospy from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped from nav_msgs.msg import Odometry class OdomTRANS(): def __init__(self): rospy.init_node('odom_trans', anonymous=False) # 定义发布器nav_msgs/Odometry self.odom_pub = rospy.Publisher('output', Odometry,queue_size=10) # 等待/odom_combined消息 rospy.wait_for_message('input', PoseWithCovarianceStamped) # 订阅/odom_combined话题 rospy.Subscriber('input', PoseWithCovarianceStamped, self.do_Msg) rospy.loginfo("Publishing combined odometry on /odom_trans") def do_Msg(self, msg): odom = Odometry() odom.header = msg.header odom.child_frame_id = 'base_footprint' odom.pose = msg.pose self.odom_pub.publish(odom) if __name__ == '__main__': try: OdomTRANS() rospy.spin() except: pass
这段代码使用ROS(机器人操作系统)中的Python库,实现将一个消息类型为PoseWithCovarianceStamped的话题(/input)转换为消息类型为Odometry的话题(/output)的功能。具体来说,它订阅了/input话题,当有消息发布到该话题时,会调用do_Msg函数将PoseWithCovarianceStamped类型的消息转换为Odometry类型的消息,并发布到/output话题上。这段代码的作用是将机器人的位姿信息从一个消息类型转换为另一个消息类型,方便其他节点使用。
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