DRV8353驱动代码

以下是一份基于 STM32 的 DRV8353 电机驱动器的示例代码，您可以参考其中的实现方式：

#include "stm32f4xx.h"
#include "drv8353.h"

// 定义 DRV8353 的 GPIO 引脚
#define DRV_EN_GPIO_PORT             GPIOB
#define DRV_EN_GPIO_PIN              GPIO_Pin_2
#define DRV_DIR_GPIO_PORT            GPIOB
#define DRV_DIR_GPIO_PIN             GPIO_Pin_1

// 定义 PWM 输出引脚
#define PWM_GPIO_PORT                GPIOA
#define PWM_GPIO_PIN                 GPIO_Pin_5
#define PWM_TIM                      TIM2

// 定义 PWM 周期和分辨率
#define PWM_PERIOD                   1999
#define PWM_RESOLUTION               100

// 初始化 DRV8353 的 GPIO 引脚和 PWM 模块
void DRV8353_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  // 使能 GPIO 和定时器时钟
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA | RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

  // 配置 DRV8353 的使能和方向引脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DRV_EN_GPIO_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
  GPIO_Init(DRV_EN_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DRV_DIR_GPIO_PIN;
  GPIO_Init(DRV_DIR_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

  // 配置 PWM 输出引脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PWM_GPIO_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
  GPIO_Init(PWM_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
  GPIO_PinAFConfig(PWM_GPIO_PORT, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_TIM2);

  // 配置 PWM 定时器
  TIM_InitStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD;
  TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SystemCoreClock / (2 * PWM_PERIOD * PWM_RESOLUTION)) - 1;
  TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(PWM_TIM, &TIM_InitStructure);

  // 配置 PWM 输出比较通道
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(PWM_TIM, &TIM_OCInitStructure);

  // 启动 PWM 定时器
  TIM_Cmd(PWM_TIM, ENABLE);
}

// 设置电机转速
void DRV8353_SetSpeed(uint8_t speed)
{
  uint16_t duty_cycle = (speed * PWM_PERIOD * PWM_RESOLUTION) / 255;

  TIM_SetCompare1(PWM_TIM, duty_cycle);
}

// 设置电机运行方向
void DRV8353_SetDirection(DRV8353_DirectionTypeDef direction)
{
  if (direction == DRV8353_Direction_Forward)
  {
    GPIO_ResetBits(DRV_DIR_GPIO_PORT, DRV_DIR_GPIO_PIN);
  }
  else
  {
    GPIO_SetBits(DRV_DIR_GPIO_PORT, DRV_DIR_GPIO_PIN);
  }
}

// 启动电机
void DRV8353_Start(void)
{
  GPIO_SetBits(DRV_EN_GPIO_PORT, DRV_EN_GPIO_PIN);
}

// 停止电机
void DRV8353_Stop(void)
{
  GPIO_ResetBits(DRV_EN_GPIO_PORT, DRV_EN_GPIO_PIN);
}

这个示例代码实现了 DRV8353 的初始化、设置电机转速和方向以及启动/停止电机等功能。您可以根据需求进行修改和扩展。同时需要注意的是，这个示例代码只是一个简单的演示，实际的 DRV8353 驱动程序需要根据具体的电机和应用场景进行调整和优化。