target_position = np.dot(camera2robot[0:3, 0:3], target) + camera2robot[0:3, 3:] target_position = target_position[0:3, 0]
时间: 2024-04-15 17:25:42 浏览: 10
这段代码的作用是将相机坐标系下的目标点坐标转换到机器人坐标系下,并且只保留转换后的坐标的前三个分量。具体来说,它使用了矩阵乘法 np.dot(camera2robot[0:3, 0:3], target) 将目标点坐标通过相机到机器人的变换矩阵进行转换,然后再加上平移部分 camera2robot[0:3, 3:]。最后,通过索引操作 target_position[0:3, 0] 只保留转换后的坐标的前三个分量。
相关问题
robot_state = np.zeros(2)
robot_state = np.zeros(2)是将一个2维的零数组赋值给了变量robot_state。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [visual pushing grasping代码部分自己的理解](https://blog.csdn.net/hkx11111/article/details/126901920)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* [强化学习之QLearning](https://blog.csdn.net/weixin_30443813/article/details/96811682)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]
void Tracking_Melon::init() { ros::NodeHandle nh; image_transport::ImageTransport it(nh); //roi_pub = nh.advertise<iarc_msgs::RoiPos>("RoiPose", 30); target_position_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Pose >("/target_position", 30); bounding_sub = nh.subscribe("/darknet_ros/bounding_boxes", 1, &Tracking_Melon::bounding_box_callback, this); camera_subscriber = it.subscribe("/camera/rgb/image_raw", 1, &Tracking_Melon::imageCallback, this); if_track_pub = nh.advertise<std_msgs::Int8>("/tracking/if_tracking", 30); getRandomColors(colors, 2); ros::spinOnce(); }
这是一个C++程序的初始化函数,其中使用了ROS(Robot Operating System)的相关功能。ROS是一个用于机器人系统开发的开源框架,它提供了一组工具和库,使开发者可以更方便地编写机器人应用程序。
在这个函数中,首先创建了一个ROS节点句柄(NodeHandle),用于与ROS系统进行通信。然后创建了一个图像传输对象(image_transport::ImageTransport),用于接收摄像头的图像数据。接着定义了一些ROS话题(Topic),包括目标位置信息的发布者(target_position_pub)、目标跟踪状态的发布者(if_track_pub)、目标检测结果的订阅者(bounding_sub)等。最后使用ROS的spinOnce()函数,开始监听ROS系统的消息。
总的来说,这段代码的作用是初始化ROS节点,并建立节点与其他ROS节点之间的通信。