realsensed435相机内参

### 获取Realsense D435相机内参信息

对于Intel RealSense D435摄像头而言，其内部参数（即内参）主要包括焦距\(f_x\)、\(f_y\)以及主点偏移量\(c_x\)、\(c_y\)。这些参数描述了图像平面与光学中心之间的关系。

为了获取D435的具体内参：

#### 方法一：通过ROS节点读取
如果已经安装好`realsense2_camera` ROS包，则可以通过启动特定launch文件来查看当前连接的RealSense设备的内参。命令如下所示[^2]:

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

随后可以订阅`/camera/color/camera_info`话题以获取彩色相机的信息；或者订阅`/camera/depth/camera_info`得到深度传感器的相关数据。其中包含了详细的内参矩阵P和畸变系数K等重要信息。

#### 方法二：利用官方工具rs-enumerate-devices
除了借助ROS框架之外，还可以直接运用英特尔提供的SDK自带的小型应用程序——`rs-enumerate-devices`来进行查询。此方法无需依赖任何额外软件环境设置，只需确保已正确安装了librealsense库即可执行下面指令：

rs-enumerate-devices -d | grep "Color Intrinsics"

上述命令会打印出有关颜色流的固有属性详情，包括但不限于宽度、高度、ppx/ppx(像素坐标系下的光心位置)，fx/fy (焦距) 等关键数值[^3]。

#### Python API访问方式
另外一种更为灵活的方式就是采用Python编程接口调用相应API函数实现自动化处理流程。这里给出一段简单的代码片段作为示范用途：

import pyrealsense2 as rs

pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()

profile = pipeline.start(config)

color_profile = profile.get_stream(rs.stream.color).as_video_stream_profile().get_intrinsics()
print(f'Width: {color_profile.width}')
print(f'Height: {color_profile.height}')
print(f'pxp:{color_profile.ppx},{color_profile.ppy}')
print(f'Focal Lengths: fx={color_profile.fx}, fy={color_profile.fy}')

pipeline.stop()

以上三种途径均能有效地帮助用户提取到所需的D435相机关于色彩通道方面的内在特性指标。值得注意的是，在实际应用过程中可能还需要考虑其他因素的影响，比如镜头失真校正等问题。