openmv根据坐标控制云台走斜线
时间: 2023-08-07 17:03:35 浏览: 109
要在OpenMV上根据坐标控制云台走斜线,您需要使用OpenMV的舵机控制功能和基本的几何计算。以下是一个示例代码,演示如何在OpenMV上根据坐标控制云台走斜线:
```python
import sensor, image
from pyb import Servo
# 初始化摄像头和舵机
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
servo_x = Servo(1) # X轴舵机连接到1号引脚
servo_y = Servo(2) # Y轴舵机连接到2号引脚
# 控制云台移动到指定坐标
def move_to_position(x, y):
# 根据坐标计算舵机角度
angle_x = int((x / sensor.width()) * 180) # 将x坐标映射到0-180度
angle_y = int((y / sensor.height()) * 180) # 将y坐标映射到0-180度
# 控制舵机移动到指定角度
servo_x.angle(angle_x)
servo_y.angle(angle_y)
# 主循环
while(True):
img = sensor.snapshot() # 获取图像
# 假设需要走斜线的起点为(100, 100),终点为(200, 200)
start_x, start_y = 100, 100
end_x, end_y = 200, 200
num_steps = 10 # 将斜线细分为10个步骤
# 计算每个步骤的坐标
step_x = (end_x - start_x) / num_steps
step_y = (end_y - start_y) / num_steps
for i in range(num_steps + 1):
x = int(start_x + i * step_x)
y = int(start_y + i * step_y)
move_to_position(x, y) # 控制云台移动到指定坐标
img.draw_string(10, 10, f"Current Position: {x}, {y}", color=(255, 255, 255)) # 在图像上显示当前位置信息
img.show() # 显示图像
```
在上述代码中,我们使用OpenMV的舵机控制功能来控制云台的运动。通过计算起点和终点之间的步骤数量,并根据步骤计算每个步骤的坐标,然后使用 `move_to_position()` 函数将云台移动到指定的坐标。
请注意,这只是一个简单的示例,以展示如何在OpenMV上根据坐标控制云台走斜线。具体的应用场景和需求可能需要更复杂的算法和控制逻辑。