基于三次拟合车道线的车道居中保持C++代码实现

要实现基于三次拟合车道线的车道居中保持，你可以使用多项式拟合算法来估计车道线的位置，并根据拟合曲线的中心位置来进行车辆的转向控制。

以下是一个简单的C++实现示例：

#include <iostream>
#include <vector>
#include <cmath>

// 定义多项式拟合函数
std::vector<double> polyfit(const std::vector<double>& x, const std::vector<double>& y, int degree) {
    int n = x.size();
    int m = degree + 1;

    std::vector<double> X(n * m);
    std::vector<double> Y(n);

    for (int i = 0; i < n; i++) {
        double xi = x[i];
        double yi = y[i];

        for (int j = 0; j < m; j++) {
            X[i * m + j] = std::pow(xi, j);
        }

        Y[i] = yi;
    }

    std::vector<double> coeff(m);
    // 使用适当的方法求解多项式系数，这里简单地用最小二乘法求解
    // ...

    return coeff;
}

// 模拟获取车道线坐标的函数，这里假设返回一组随机坐标
std::vector<double> getLaneCoordinates() {
    std::vector<double> x = {0, 1, 2, 3, 4, 5};
    std::vector<double> y = {0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6};

    return y;
}

// 模拟车辆转向控制函数
void steer(double offset) {
    // 根据偏移量进行转向控制
    if (offset > 0) {
        std::cout << "向右转" << std::endl;
    } else if (offset < 0) {
        std::cout << "向左转" << std::endl;
    } else {
        std::cout << "保持直行" << std::endl;
    }
}

int main() {
    while (true) {
        // 获取车道线坐标
        std::vector<double> y = getLaneCoordinates();

        // 进行多项式拟合，这里使用三次拟合
        std::vector<double> coeff = polyfit(y, y, 3);

        // 计算拟合曲线的中心位置
        double center = coeff[2] / (-2 * coeff[3]);

        // 计算偏移量
        double offset = center - 0.5; // 假设车道线在图像的中间位置

        // 进行车辆转向控制
        steer(offset);
    }

    return 0;
}

在实际应用中，你需要根据实际情况选择适当的多项式拟合方法，并进行参数调整和优化。此示例仅提供了一个简单的框架，你可以根据具体的需求进行进一步的开发和改进。