STM32配置一个CAN 通信的程序，波特率250kbs

以下是简单的 CAN 通信程序，波特率为 250kbs，基于 STM32CubeIDE 和 HAL 库。

首先在 CubeMX 中配置 CAN 接口，开启时钟和引脚：

1. 打开 CubeMX，进入 Pinout & Configuration 界面。
2. 选择 CAN 接口，将其配置为“CAN”模式。
3. 配置 CAN 的引脚，例如 PB8 和 PB9。
4. 配置时钟源，使其启用 APB1 时钟。

然后在 STM32CubeIDE 中编写代码：

1. 在 main.c 中包含以下头文件：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "stm32f4xx_hal_can.h"

2. 定义 CAN 的波特率和 ID：

#define CAN_BITRATE 250000
#define CAN_TX_ID   0x123
#define CAN_RX_ID   0x456

3. 定义 CAN 的发送和接收缓冲区：

CAN_HandleTypeDef hcan;
CAN_TxHeaderTypeDef txHeader;
CAN_RxHeaderTypeDef rxHeader;
uint8_t txData[8];
uint8_t rxData[8];

4. 在 main() 函数中初始化 CAN：

HAL_CAN_MspInit(&hcan); // 配置 CAN 外设时钟和GPIO引脚
hcan.Instance = CAN1;
hcan.Init.Prescaler = 6;
hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK) {
  Error_Handler();
}
txHeader.StdId = CAN_TX_ID;
txHeader.ExtId = 0;
txHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
txHeader.IDE = CAN_ID_STD;
txHeader.DLC = 8;
txHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;

5. 在 while() 循环中发送和接收 CAN 数据：

txData[0] = 0x01;
txData[1] = 0x02;
txData[2] = 0x03;
txData[3] = 0x04;
txData[4] = 0x05;
txData[5] = 0x06;
txData[6] = 0x07;
txData[7] = 0x08;
if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &txHeader, txData, &TxMailbox) != HAL_OK) {
  Error_Handler();
}
if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) == HAL_OK) {
  if (rxHeader.StdId == CAN_RX_ID) {
    // 处理接收到的数据
  }
}

最后可以根据需要添加相应的中断处理程序。