rosbag filter
时间: 2023-11-17 13:06:25 浏览: 42
rosbag filter是ROS中用于过滤rosbag文件的工具。它可以根据时间戳、话题、消息类型等条件来筛选出需要的数据,并将其保存到新的rosbag文件中。
使用rosbag filter的基本命令格式如下:
```
rosbag filter input.bag output.bag <expression>
```
其中,`input.bag`是输入的rosbag文件名,`output.bag`是输出的rosbag文件名,`<expression>`是过滤条件表达式。
例如,以下命令将从`input.bag`中筛选出所有时间戳在10秒到20秒之间的数据,并保存到`output.bag`中:
```
rosbag filter input.bag output.bag "t.secs >= 10 and t.secs <= 20"
```
相关问题
rosbag filter截取部分时长的bag
你可以使用 `rosbag filter` 命令来截取部分时长的 bag 文件。以下是一个示例命令,可以将 `input.bag` 文件中从 10 到 20 秒之间的数据截取到新的 `output.bag` 文件中:
```
rosbag filter input.bag output.bag "t.secs >= 10 and t.secs <= 20"
```
其中,`t.secs` 表示每个消息的时间戳,以秒为单位。你可以根据需要修改上述命令中的时间范围。
注意,在执行这个命令之前,你需要先安装 ROS 环境,并且要确保 rosbag 工具已经被正确地安装和配置。
rosbag 相关指令
1. rosbag record: 用于记录ROS话题的数据到一个bag文件中。
2. rosbag play: 用于播放一个bag文件中的数据。
3. rosbag info: 用于显示bag文件的信息,例如包含哪些话题,每个话题的消息数量等等。
4. rosbag compress: 用于压缩一个bag文件。
5. rosbag decompress: 用于解压缩一个bag文件。
6. rosbag filter: 用于过滤一个bag文件中的数据,例如只保留某些话题或消息类型。
7. rosbag reindex: 用于重新索引一个bag文件。
8. rosbag check: 用于检查一个bag文件的完整性。
9. rosbag timestamp: 用于修改一个bag文件中的消息时间戳。
10. rosbag play --clock: 用于在播放bag文件时使用ROS时钟,而不是系统时钟。