ubuntu20.04安装ros 清华源

安装ROS的步骤如下：

1. 添加ROS源

在终端中输入以下命令：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加ROS的key

在终端中输入以下命令：

$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 更新软件包列表

在终端中输入以下命令：

$ sudo apt-get update

4. 安装ROS

在终端中输入以下命令：

$ sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

5. 初始化rosdep

在终端中输入以下命令：

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

6. 设置环境变量

在终端中输入以下命令：

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

7. 安装rosinstall

在终端中输入以下命令：

$ sudo apt-get install python3-rosinstall

安装完成后，即可开始使用ROS了。

相关问题

ubuntu20.04安装ros1清华源

您好！要在 Ubuntu 20.04 安装 ROS1 并使用清华源，您可以按照以下步骤操作：

首先，打开终端并执行以下命令，以添加 ROS1 清华源的软件包注册表：

sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

接下来，添加清华源的公钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

然后，更新软件包列表：

sudo apt update

现在，您可以选择要安装的 ROS1 版本进行安装。例如，要安装完整版的 ROS1 Noetic：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装完成后，初始化 ROS1 环境：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

最后，您可以验证安装是否成功：

roscore

如果一切正常，您应该看到 ROS1 核心运行起来了。

希望这能帮助到您！如有任何问题，请随时提问。

ubuntu20.04鱼香ros换源

### 更换 ROS 国内镜像源

为了提高下载速度，在 Ubuntu 20.04 上可以配置使用国内的 ROS 镜像源来替代默认的国际源。以下是具体的实现方式：

#### 修改 APT 源列表

通过编辑 `/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list` 文件，将原有的 ros.org 地址替换为清华大学开源软件镜像站或其他可信的国内镜像站点地址。

sudo sed -i 's|archive.ros.org|mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros|g' /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

此命令会自动把 `sources.list.d` 下指定文件中的官方仓库 URL 替换成清华镜像站对应的路径[^1]。

#### 更新本地包索引并验证更改

完成上述操作之后，应当立即刷新系统的APT缓存以使新设置生效，并确认 Universe 组件已启用:

sudo apt update && sudo apt-cache policy | grep universe

这一步骤确保了后续能够顺利获取来自修改后的镜像服务器上的资源[^2]。

#### 测试安装或升级

最后可以通过尝试安装某个特定版本的ROS组件或者进行全面系统更新的方式来检验是否成功切换到了更快捷稳定的国内镜像源：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

以上过程不仅适用于初次部署环境时的选择性调整，也适合于后期维护期间对现有配置做出优化改进[^3]。