Pcl点云设置渲染属性

在 PCL 中设置点云渲染属性，需要使用 `pcl::visualization::PointCloudColorHandler` 和 `pcl::visualization::PointCloudGeometryHandler` 两个类，前者用于设置颜色属性，后者用于设置点云的几何属性。

下面是一个示例代码，展示如何设置点云的颜色和大小属性：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/visualization/point_cloud_color_handlers.h>
#include <pcl/visualization/point_cloud_geometry_handlers.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
// 假设点云已经加载到了 cloud 中
// 设置颜色属性
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> color_handler(cloud);
// 设置大小属性
pcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<pcl::PointXYZRGB> geometry_handler(cloud);

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PointCloud Viewer");
// 将颜色和大小属性添加到视图中
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, color_handler, geometry_handler, "cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "cloud");

while (!viewer.wasStopped()) {
    viewer.spinOnce();
}

在这个例子中，我们使用了 `pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField` 类来将点云的 RGB 颜色属性设置为点的颜色。还使用了 `pcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ` 类来设置点云的 XYZ 坐标属性。最后，我们添加点云到视图中，并设置点的大小为 2。

需要注意的是，上面的代码仅为示例代码，具体的使用需要根据你的点云数据类型和需求进行修改。