使用 ROS 参数服务器来设置全局参数
时间: 2023-09-20 11:09:12 浏览: 66
使用 ROS 参数服务器来设置全局参数是一种在所有节点中共享参数值的方法。可以通过运行以下命令在 ROS 参数服务器中设置 `rosout_disabled` 参数的默认值,从而禁用所有节点的日志记录功能:
```
rosparam set /rosout_disabled true
```
这样,所有节点都可以从 ROS 参数服务器获取 `rosout_disabled` 参数的值,并将其用作日志记录的开关。如果需要启用日志记录功能,只需要将参数值设置为 `false` 即可。
如果需要查看 `rosout_disabled` 参数的值,可以运行以下命令:
```
rosparam get /rosout_disabled
```
如果需要在 launch 文件中使用 ROS 参数,可以在节点定义中添加以下参数设置:
```xml
<node name="my_node" pkg="my_package" type="my_node_type">
<rosparam param="rosout_disabled" value="true" />
</node>
```
在这个例子中,`<rosparam>` 标签用于设置 ROS 参数,其中 `param` 属性设置参数名称,`value` 属性设置参数值。将 `rosout_disabled` 参数设置为 `true`,就可以禁用节点的日志记录功能。在节点启动时,节点会从 ROS 参数服务器获取 `rosout_disabled` 参数的值,并将其用作日志记录的开关。
需要注意的是,如果在同一主机上运行多个 ROS 主节点,则需要在每个主节点上设置 `rosout_disabled` 参数的值。另外,如果在运行节点之前修改了 ROS 参数服务器中的参数值,则需要重新启动所有节点才能生效。