全地形小车程序代码

以下是一个简单的全地形小车程序代码，可以控制小车前进、后退、左转、右转：

import RPi.GPIO as GPIO
import time
 
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
 
# 定义引脚
ENA = 33  # 左电机使能引脚
IN1 = 35  # 左电机控制引脚1
IN2 = 37  # 左电机控制引脚2
ENB = 36  # 右电机使能引脚
IN3 = 38  # 右电机控制引脚1
IN4 = 40  # 右电机控制引脚2
 
# 设置引脚模式
GPIO.setup(ENA, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(ENB, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)
 
# 设置电机默认速度为0
pwm_ENA = GPIO.PWM(ENA, 100)
pwm_ENA.start(0)
pwm_ENB = GPIO.PWM(ENB, 100)
pwm_ENB.start(0)
 
# 控制小车前进
def forward():
    GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
    pwm_ENA.ChangeDutyCycle(50)
    pwm_ENB.ChangeDutyCycle(50)
    time.sleep(1)
 
# 控制小车后退
def backward():
    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)
    pwm_ENA.ChangeDutyCycle(50)
    pwm_ENB.ChangeDutyCycle(50)
    time.sleep(1)
 
# 控制小车左转
def turn_left():
    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
    pwm_ENA.ChangeDutyCycle(50)
    pwm_ENB.ChangeDutyCycle(50)
    time.sleep(1)
 
# 控制小车右转
def turn_right():
    GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)
    pwm_ENA.ChangeDutyCycle(50)
    pwm_ENB.ChangeDutyCycle(50)
    time.sleep(1)
 
# 停止小车
def stop():
    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
    pwm_ENA.ChangeDutyCycle(0)
    pwm_ENB.ChangeDutyCycle(0)
 
# 清理GPIO资源
def clean_up():
    GPIO.cleanup()

这是一个基本的程序代码，可以通过调整电机的速度和控制时间来控制小车的运动。注意，在使用本代码之前，请确保你已经正确连接了电机和树莓派的引脚。