stm32f103c8t6通过两个按键分别实现一个舵机的左右转动
时间: 2023-10-01 07:07:29 浏览: 47
要实现这个功能,你需要做以下几步:
1. 配置GPIO口为输入模式,连接两个按键分别到不同的GPIO口上。
2. 配置PWM输出,连接舵机到对应的PWM引脚上。
3. 在主循环中读取按键状态,根据按键状态控制舵机旋转方向。
下面是一个简单的示例代码,你可以根据自己的需求进行修改。
```c
#include "stm32f10x.h"
#define LEFT_KEY_PIN GPIO_Pin_0
#define RIGHT_KEY_PIN GPIO_Pin_1
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_2
void GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
/* 使能GPIOA时钟 */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
/* 配置PA0,PA1为输入模式 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_KEY_PIN | RIGHT_KEY_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/* 配置PA2为复用输出模式 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
void TIM_Config(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
/* 使能TIM2时钟 */
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
/* 配置TIM2基本参数 */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000; /* PWM周期20ms */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; /* 分频系数72 */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
/* 配置TIM2通道2 */
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; /* 初始占空比50% */
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
/* 使能TIM2主输出 */
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2, ENABLE);
/* 启动TIM2 */
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
int main(void)
{
GPIO_Config();
TIM_Config();
while (1)
{
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_KEY_PIN) == RESET)
{
/* 左转 */
TIM_SetCompare2(TIM2, 1000); /* 1ms占空比 */
Delay(1000); /* 延时1s */
}
else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_KEY_PIN) == RESET)
{
/* 右转 */
TIM_SetCompare2(TIM2, 2000); /* 2ms占空比 */
Delay(1000); /* 延时1s */
}
else
{
/* 停止 */
TIM_SetCompare2(TIM2, 1500); /* 1.5ms占空比 */
}
}
}
```
这个示例代码中,我们使用了TIM2的通道2作为PWM输出,控制舵机的旋转角度。按键按下后,通过修改PWM占空比来控制舵机的旋转方向。需要注意的是,舵机的控制信号一般是1ms到2ms的脉冲信号,其中1.5ms的脉冲宽度对应舵机的中间位置。因此,在代码中我们将舵机的初始位置设置为中间位置,左转时将占空比调整到1ms,右转时将占空比调整到2ms。同时为了舵机能够稳定工作,我们在修改占空比后还需要延时一段时间,让舵机有足够的时间调整位置。