用python写一段根据欧拉角绘制姿态的代码

以下为一段Python代码，可以根据给出的欧拉角（yaw、pitch和roll）绘制姿态的三维图像。

import numpy as np
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
import matplotlib.pyplot as plt
import math

# 欧拉角转旋转矩阵
def euler_to_rotation(yaw, pitch, roll):
    Rz = np.array([[math.cos(yaw), -math.sin(yaw), 0],
                   [math.sin(yaw), math.cos(yaw), 0],
                   [0, 0, 1]])
    Ry = np.array([[math.cos(pitch), 0, math.sin(pitch)],
                   [0, 1, 0],
                   [-math.sin(pitch), 0, math.cos(pitch)]])
    Rx = np.array([[1, 0, 0],
                   [0, math.cos(roll), -math.sin(roll)],
                   [0, math.sin(roll), math.cos(roll)]])
    R = np.dot(Rz, np.dot(Ry, Rx))
    return R

# 绘制坐标系
def plot_coordinate(ax, R):
    X = np.array([[1, 0, 0]]).T
    Y = np.array([[0, 1, 0]]).T
    Z = np.array([[0, 0, 1]]).T
    X_new = np.dot(R, X)
    Y_new = np.dot(R, Y)
    Z_new = np.dot(R, Z)
    ax.plot([0, X_new[0,0]], [0, X_new[1,0]], [0, X_new[2,0]], 'r')
    ax.plot([0, Y_new[0,0]], [0, Y_new[1,0]], [0, Y_new[2,0]], 'g')
    ax.plot([0, Z_new[0,0]], [0, Z_new[1,0]], [0, Z_new[2,0]], 'b')

# 绘制姿态
def plot_pose(yaw, pitch, roll):
    fig = plt.figure()
    ax = fig.gca(projection='3d')
    R = euler_to_rotation(yaw, pitch, roll)
    plot_coordinate(ax, R)
    ax.set_xlim([-1,1])
    ax.set_ylim([-1,1])
    ax.set_zlim([-1,1])
    plt.show()

# 测试
plot_pose(0.5, 0.2, -0.3)

该代码使用了numpy、matplotlib等第三方库实现。其中：

- euler_to_rotation()函数接收yaw、pitch和roll三个欧拉角，返回一个旋转矩阵，用于将一个向量从原坐标系转换到新的坐标系。
- plot_coordinate()函数接收一个旋转矩阵，绘制一个以该矩阵为转换矩阵的坐标系。
- plot_pose()函数接收yaw、pitch和roll三个欧拉角，绘制一个以这三个角度为姿态的三维图像。
- 最后一个测试函数展示了如何使用该代码，传入不同的yaw、pitch和roll就可以绘制不同姿态的图像。