c51智能小车pwm调速代码

在C51语言中编写PWM（Pulse Width Modulation）控制智能小车电机速度的代码通常涉及到以下几个步骤：

1. 定义硬件资源：首先，你需要声明PWM通道的寄存器，比如PCA9685 PWM驱动芯片，或者直接连接到单片机的GPIO引脚。

#include <REGX.h> // 引入PCA9685相关的头文件

volatile uint8_t pwm_channel = 0; // PWM通道编号，例如0或1
uint16_t pwm_duty_cycle; // PWM duty cycle (0-4095)

2. 初始化PWM：设置PCA9685的工作模式、频率等配置。

void init_PWM(uint8_t channel) {
   // PCA9685初始化代码...
   TRISX(pwm_channel) = 0; // 设置为输出
}

3. 更新PWM duty cycle：通过调整脉冲宽度来改变电机速度。`duty_cycle`越大，电机转速越快。

void set_PWM_speed(uint16_t speed) {
   if(speed > 0) { // 防止负数导致错误
      pwm_duty_cycle = (speed * PWM_MAX_DUTY_CYCLE / MAX_SPEED) + 1;
   } else {
      pwm_duty_cycle = 0;
   }
   // 更新PCA9685的寄存器值
   OUTX(pwm_channel, PWM_DutyReg);
}

4. 调速操作：根据需要动态改变`set_PWM_speed`函数的参数，如接收到传感器数据或用户输入。

int main() {
   init_PWM(pwm_channel); // 初始化PWM通道
   while(1) {
      // 根据传感器读取或用户命令更新电机速度
      int target_speed = read_sensor_data(); // 或者从用户输入获取
      set_PWM_speed(target_speed);
   }
   return 0;
}