用HAL库写一个输出PWM的驱动，控制L298N来控制电机

以下是使用HAL库编写输出PWM的驱动程序，控制L298N来控制电机的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define PWM_MAX 1000 // PWM最大值

TIM_HandleTypeDef htim2;

void PWM_Init(void)
{
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;

    // 使能时钟
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();

    // 配置TIM2
    htim2.Instance = TIM2;
    htim2.Init.Prescaler = (uint32_t)(SystemCoreClock / 1000000) - 1; // 计数器时钟为1MHz
    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim2.Init.Period = PWM_MAX - 1;
    htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);

    // 配置TIM2通道1
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 0; // 初始占空比为0%
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

    // 配置TIM2主从模式
    sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig);

    // 启动PWM输出
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
}

void Motor_Control(int16_t speed)
{
    if(speed > PWM_MAX) speed = PWM_MAX;
    if(speed < -PWM_MAX) speed = -PWM_MAX;

    if(speed >= 0)
    {
        // 正转
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
        TIM2->CCR1 = speed;
    }
    else
    {
        // 反转
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
        TIM2->CCR1 = -speed;
    }
}

int main(void)
{
    PWM_Init();

    while(1)
    {
        Motor_Control(500); // 控制电机正转
        HAL_Delay(1000);
        Motor_Control(-500); // 控制电机反转
        HAL_Delay(1000);
    }
}

在这个示例中，我们使用TIM2通道1输出PWM信号，控制L298N驱动的电机。PWM的最大值为1000，通过 `PWM_Init()` 函数进行TIM2的配置，使用 `Motor_Control()` 函数控制电机的正转和反转。

需要注意的是，在使用TIM2进行PWM输出时，需要在GPIO中配置引脚为复用功能，并将其绑定到TIM2通道1的输出上，例如：

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

以上就是使用HAL库编写输出PWM的驱动，控制L298N来控制电机的示例代码。