用HAL库写一个stm32g070rbt6的输出PWM的驱动，控制L298N来控制电机

好的，以下是一个简单的示例代码，使用HAL库控制STM32G070RBT6的TIM1模块输出PWM信号，从而控制L298N电机驱动板的两个电机：

#include "stm32g0xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim1;

void PWM_Init(void)
{
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
  uint32_t pwm_period = 999; // 1KHz PWM 周期

  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = 0;
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim1.Init.Period = pwm_period;
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0; // 初始占空比为 0%
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2);

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); // 启动 PWM 输出
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
}

// 控制电机方向和速度
void Motor_Control(int16_t speed, uint8_t dir)
{
  if (speed > 0) {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, dir ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, dir ? GPIO_PIN_RESET : GPIO_PIN_SET);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, speed);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2, 0);
  } else if (speed < 0) {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, dir ? GPIO_PIN_RESET : GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, dir ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 0);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2, -speed);
  } else {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 0);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2, 0);
  }
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  PWM_Init();

  Motor_Control(500, 1); // 正转
  HAL_Delay(1000);
  Motor_Control(-500, 0); // 反转
  HAL_Delay(1000);
  Motor_Control(0, 1); // 停止

  while (1) {}
}

在这个示例中，使用TIM1模块输出PWM信号，GPIOA的1和2引脚控制电机的方向，Motor_Control函数控制电机的速度和方向，其中speed为速度值，dir为方向，1表示正转，0表示反转。在main函数中，使用Motor_Control函数控制电机的运动，先正转1秒，再反转1秒，最后停止。