如何用pcl读取ply文件并显示

您可以使用点云库（PCL）来读取PLY文件并显示点云数据。下面是一个简单的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main() {
  // 创建点云对象
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
  
  // 读取PLY文件
  if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZRGB>("input.ply", *cloud) == -1) {
    PCL_ERROR("Couldn't read file input.ply\n");
    return -1;
  }
  
  // 创建可视化窗口并添加点云数据
  pcl::visualization::CloudViewer viewer("Point Cloud Viewer");
  viewer.showCloud(cloud);
  
  // 等待直到窗口关闭
  while (!viewer.wasStopped()) {
    // 空循环
  }
  
  return 0;
}

请确保在编译和运行代码之前，已经安装了PCL库并进行了正确的配置。此外，将上述代码中的`input.ply`替换为您要读取的PLY文件的路径。

这段代码通过创建一个点云对象并使用`pcl::io::loadPLYFile`函数从PLY文件中加载数据。然后，它创建了一个可视化窗口，并使用`pcl::visualization::CloudViewer`类将点云数据添加到窗口中。最后，通过循环等待窗口关闭来保持显示状态。

希望这对您有所帮助！如有任何问题，请随时提问。