在IS620P伺服驱动器的CANopen通信中遇到SDO传输中止码时，如何进行故障排除和问题解决？

当使用IS620P伺服驱动器进行CANopen通信时，遇到SDO传输中止码是常见问题，必须采取正确的故障排除策略。为了深入理解并有效应对这些问题，强烈推荐参考《CANopen通讯详解：IS620P伺服驱动器的SDO与PDO》这一资料。在这份资料中，详细介绍了各种SDO传输中止码及其对应错误的含义，这是解决问题的重要基础。

参考资源链接：[CANopen通讯详解：IS620P伺服驱动器的SDO与PDO](https://wenku.csdn.net/doc/20iyxkr3nz?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，根据SDO传输中止码，可以定位到具体的问题类型。例如，如果收到中止码***，意味着触发位未交替改变，可能需要检查CS和COB-ID的配置是否正确；中止码***表明接收到了非法命令，此时需要确认命令字是否符合协议要求。对于***/0042这类问题，意味着PDO映射有问题，需要检查PDO映射表和数据大小是否正确。

具体操作时，首先要确保驱动器和控制器的固件版本兼容，接着仔细检查网络配置，包括对象字典设置、通信参数等。对于每一类错误，都应仔细对照文档中的描述，按照推荐的步骤逐一排查，同时也可以使用调试工具来辅助诊断。

此外，在网络中增加调试信息的输出，可以帮助更快地定位问题。通过日志分析，可以了解在哪个环节出现了问题，比如是初始化过程中，还是数据传输阶段。在排除故障时，还可以参考IS620P的用户手册和技术支持，结合实际应用场景进行调整。

在熟悉了基本的故障排除流程后，通过实践操作和反复调试，可以提高处理这类问题的能力。而《CANopen通讯详解：IS620P伺服驱动器的SDO与PDO》提供的详细案例和解决策略，将使读者在面对SDO传输中止码时更加得心应手。

参考资源链接：[CANopen通讯详解：IS620P伺服驱动器的SDO与PDO](https://wenku.csdn.net/doc/20iyxkr3nz?spm=1055.2569.3001.10343)