jetsonnano串口读取陀螺仪数据

### 实现 Jetson Nano 通过串口读取陀螺仪数据

为了实现在 Jetson Nano 上通过串口读取来自外部设备（如陀螺仪）的数据，可以按照如下方法操作：

#### 准备工作
确保已安装必要的软件库并配置好硬件连接。对于大多数传感器来说，通常会提供 UART 接口用于通信。

#### 安装依赖项
在开始之前，需要确认已经安装了 Python 的 `pyserial` 库以及其他可能需要用到的开发工具链。可以通过以下命令来完成这些准备工作[^1]:

sudo apt-get update && sudo apt-get install python3-pip libusb-1.0-0-dev
pip3 install pyserial

#### 编写Python脚本
下面是一个简单的 Python 脚本来展示如何打开指定编号的串行端口并与之交互，从而获取来自外设的信息。假设这里使用的波特率为 9600 bps，并且每秒打印一次从设备收到的内容:

import serial
import time

def read_gyroscope_data(port='/dev/ttyTHS1', baudrate=9600, timeout=1):
    try:
        ser = serial.Serial(
            port=port,
            baudrate=baudrate,
            parity=serial.PARITY_NONE,
            stopbits=serial.STOPBITS_ONE,
            bytesize=serial.EIGHTBITS,
            timeout=timeout
        )
        
        while True:
            if ser.in_waiting > 0:
                line = ser.readline().decode('utf-8').rstrip()
                print(f"Gyro Data Received: {line}")
            
            time.sleep(1)

    except Exception as e:
        print(e)
    
if __name__ == '__main__':
    read_gyroscope_data()

此代码片段展示了如何设置串行对象以及持续监听是否有新消息到达的过程。当检测到有可用输入时，则尝试解码并显示该信息。需要注意的是，默认情况下 `/dev/ttyTHS1` 是针对 Jetson Nano 板上的第一个硬件 UART 端口；如果使用其他类型的接口或不同的引脚组合，请相应调整路径名称。

#### 配置权限
为了让应用程序能够访问串行端口，还需要赋予当前用户足够的权限去执行 I/O 操作。一种常见的方式就是将自己加入 dialout 用户组中：

sudo usermod -aG dialout $USER
newgrp dialout

之后重新启动系统使更改生效。

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