ros中运行一个节点改变一个变量后,如何让这个变量一直保持更改
时间: 2024-05-05 18:20:13 浏览: 9
在ROS中,节点之间是通过话题(Topic)、服务(Service)和参数服务器(Parameter Server)来进行通信和数据共享的。如果想让一个变量一直保持更改,可以使用参数服务器来存储这个变量,并在节点中实时更新它。
具体操作步骤如下:
1. 在节点中定义一个全局变量,用于存储需要持续更改的值。
2. 在节点初始化时,从参数服务器中读取该变量的值,并将其赋值给全局变量。
3. 在节点中添加一个回调函数,用于监听话题或服务请求,当有新的数据到达时,更新全局变量的值,并将新值上传到参数服务器中。
4. 在节点关闭时,将最新的变量值上传到参数服务器中,以便下次运行时能够读取到最新值。
例如,假设我们需要记录一个机器人的位置,可以在节点中定义一个全局变量:
```python
robot_position = [0, 0, 0]
```
然后在节点初始化时,从参数服务器中读取该变量的值:
```python
import rospy
rospy.init_node('my_node')
robot_position = rospy.get_param('/robot_position', [0, 0, 0])
```
接下来,在节点中添加一个回调函数,用于监听位置变化的话题,并更新全局变量的值:
```python
def position_callback(msg):
global robot_position
robot_position = [msg.x, msg.y, msg.z]
rospy.set_param('/robot_position', robot_position)
rospy.Subscriber('/robot_position', Point, position_callback)
```
最后,在节点关闭时,将最新的机器人位置上传到参数服务器中:
```python
rospy.on_shutdown(lambda: rospy.set_param('/robot_position', robot_position))
```
这样,当节点运行时,变量robot_position就会一直保持更新,即使节点重新启动也能读取到最新值。