ROS_INFO怎么输出变量
时间: 2024-01-31 11:01:48 浏览: 72
要在ROS中使用`ROS_INFO`输出变量,您可以使用类似于C/C++的格式化字符串的语法。下面是一个示例:
```cpp
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "example_node");
ros::NodeHandle nh;
int my_variable = 42;
ROS_INFO("My variable is: %d", my_variable);
return 0;
}
```
在这个示例中,我们使用`ROS_INFO`来输出一个整数变量`my_variable`的值。`%d`是一个格式占位符,用于指定要输出的变量类型(整数)。
当您运行此节点时,将在终端上显示类似以下的输出:
```
[ INFO] [1234567890.123456789]: My variable is: 42
```
这样,您就可以在ROS中使用`ROS_INFO`输出变量的值了。请注意,您可以根据需要使用不同的格式占位符来输出不同类型的变量。
相关问题
ROS_INFO_STREAM使用方法
ROS_INFO_STREAM 宏用于输出动态生成的信息到 ROS 终端。以下是使用 ROS_INFO_STREAM 的简单示例代码:
```cpp
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "example_node");
ros::NodeHandle nh;
std::string name = "John";
int age = 30;
std::ostringstream ss;
ss << name << " is " << age << " years old.";
ROS_INFO_STREAM(ss.str());
return 0;
}
```
在上述代码中,我们首先定义了一个字符串变量 name 和一个整数变量 age,然后使用 std::ostringstream 类型的 ss 对象将它们拼接成一条字符串信息。最后使用 ROS_INFO_STREAM 宏将该信息输出到 ROS 终端。注意,在输出信息之前需要通过 ss.str() 方法将 std::ostringstream 类型的 ss 对象转换为字符串类型。
在运行上述代码时,可以在终端看到如下输出信息:
```
[ INFO] [1633283322.123456789]: John is 30 years old.
```
在输出信息的前面,ROS_INFO_STREAM 还会自动添加时间戳、日志级别等信息,方便用户查看和分析。
int method; nh_.param<int>("imu_initialization_method", method, 0); if (method == 0) { imu_calibration_method_ = TimedStandStill; } nh_.param<double>("stand_still_time", stand_still_time_, 8.0); ROS_INFO_STREAM("Loaded " << kalibr_camera); ROS_INFO_STREAM("-Intrinsics " << intrinsics[0] << ", " << intrinsics[1] << ", " << intrinsics[2] << ", " << intrinsics[3]); ROS_INFO_STREAM("-Distortion " << distortion_coeffs[0] << ", " << distortion_coeffs[1] << ", " << distortion_coeffs[2] << ", " << distortion_coeffs[3]); const auto q_CI = camera_.q_CI; ROS_INFO_STREAM("-q_CI \n" << q_CI.x() << "," << q_CI.y() << "," << q_CI.z() << "," << q_CI.w()); ROS_INFO_STREAM("-p_C_I \n" << camera_.p_C_I.transpose());
这也是一段 C++ 代码,同样使用ROS框架中的 nh_ 对象获取参数值并赋值给变量 method 和 stand_still_time_。其中,参数名为 "imu_initialization_method",类型为 int,如果在ROS参数服务器中没有设置该参数,则使用默认值 0。如果 method 的值等于 0,则将 imu_calibration_method_ 赋值为 TimedStandStill。同时,还获取了名为 "stand_still_time" 的参数值,类型为 double,如果在ROS参数服务器中没有设置该参数,则使用默认值 8.0。
代码中还包含了一些 ROS_INFO_STREAM() 函数,用于输出日志信息。这些信息包括相机内参、畸变系数、相机到IMU的旋转矩阵和平移向量。这段代码可能用于实现某个机器人的IMU预积分初始化功能,根据不同的参数获取对应的预积分方法和时间,以及相机到IMU的外参矩阵。