ROS_INFO怎么输出变量

要在ROS中使用`ROS_INFO`输出变量，您可以使用类似于C/C++的格式化字符串的语法。下面是一个示例：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "example_node");
    ros::NodeHandle nh;

    int my_variable = 42;
    ROS_INFO("My variable is: %d", my_variable);

    return 0;
}

在这个示例中，我们使用`ROS_INFO`来输出一个整数变量`my_variable`的值。`%d`是一个格式占位符，用于指定要输出的变量类型（整数）。

当您运行此节点时，将在终端上显示类似以下的输出：

[ INFO] [1234567890.123456789]: My variable is: 42

这样，您就可以在ROS中使用`ROS_INFO`输出变量的值了。请注意，您可以根据需要使用不同的格式占位符来输出不同类型的变量。

相关问题

如何用ros_info_stream打印字符串变量

在ROS（Robot Operating System）中，`ros_info_stream`通常用于输出调试信息，它不是直接用来打印字符串变量的标准工具。但是你可以使用ROS的消息流系统，例如`std_msgs/String`，配合`roscpp`或`rclcpp`库来实现类似功能。

首先，你需要创建一个发布者（Publisher），并选择`std_msgs/String`作为消息类型。然后，你可以将你的字符串变量转换成该消息类型：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/msg/string.h>

std::string myString = "Hello, ROS!";

void publishString() {
    ros::NodeHandle nh;
    std_msgs::msg::String msg;
    msg.data = myString;

    // 创建发布者
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::msg::String>("my_string_topic", 10);

    while (nh.ok()) {
        // 发布消息
        pub.publish(msg);
        // 等待一些时间再发布下一次，这里可以设置延迟
        ros::Duration(1).sleep();
    }
}

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "string_publisher");
    publishString();
    return 0;
}

在这个例子中，`my_string_topic`是你需要在ROS节点上设定的主题名称。运行这个程序，你会看到包含`myString`内容的信息被定期发布到控制台上，看起来像是通过`ros_info_stream`的形式。

ROS_INFO_STREAM使用方法

ROS_INFO_STREAM 宏用于输出动态生成的信息到 ROS 终端。以下是使用 ROS_INFO_STREAM 的简单示例代码：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "example_node");
  ros::NodeHandle nh;

  std::string name = "John";
  int age = 30;
  std::ostringstream ss;
  ss << name << " is " << age << " years old.";

  ROS_INFO_STREAM(ss.str());

  return 0;
}

在上述代码中，我们首先定义了一个字符串变量 name 和一个整数变量 age，然后使用 std::ostringstream 类型的 ss 对象将它们拼接成一条字符串信息。最后使用 ROS_INFO_STREAM 宏将该信息输出到 ROS 终端。注意，在输出信息之前需要通过 ss.str() 方法将 std::ostringstream 类型的 ss 对象转换为字符串类型。

在运行上述代码时，可以在终端看到如下输出信息：

[ INFO] [1633283322.123456789]: John is 30 years old.

在输出信息的前面，ROS_INFO_STREAM 还会自动添加时间戳、日志级别等信息，方便用户查看和分析。